早期貼片機在貼裝時不測量電路板的實際高度，假定電路板都是平的，而元件的厚度數(shù)據(jù)都是一致的，在此基礎(chǔ)上，計算貼裝時z軸的高度，控制吸嘴Z軸運動。這種控制方式對當(dāng)時貼裝密度不高，當(dāng)電路板較厚、元器件較大時效果是令人滿意的。但是，隨著貼裝密度不斷提高，細(xì)小元件的大量采用，特別是0603和0402元件的貼裝，這種方式很難正確計算z軸高度，通常會引起壓入不足或壓入過分等故障。

　　如何使快速移動的吸嘴能夠準(zhǔn)確判斷電路板高度的變化和元器件厚度的差異而使元件恰到好處地壓入焊膏？現(xiàn)代貼片機中采用多種方式解決這個問題。

　?。?）z軸運動伺月艮驅(qū)動控制的改進

　　早期的貼片機采用氣動方式控制吸嘴的Z軸運動，由于氣動控制的有限，難以精密控制吸嘴移動。現(xiàn)代貼片機普遍采用可以控制誤差的伺服控制線性電動機，再加上高速電磁閥的應(yīng)用，為z軸運動精密控制提供了基礎(chǔ)。

　?。?）Z軸高度的閉環(huán)控制

　　在貼片頭上安裝高度傳感器，隨時測量電路板的高度，就能夠?qū)崿F(xiàn)Z軸高度的閉環(huán)調(diào)節(jié)，用這個辦法，可以把貼裝高度地控制到微米數(shù)量級。但是，這種方式并不能有效地調(diào)節(jié)拾取高度的問題，可以說它只是解決了問題的一半。

　　（3）電流監(jiān)測控制

　　在吸嘴Z軸運動控制設(shè)計中，監(jiān)視貼裝頭Z軸電動機的工作電流，貼裝頭與元件接觸時會使電動機的工作電流增大。這個方法優(yōu)點是同時解決了拾取和貼放的控制。但這個方法對監(jiān)測和控制電路和機構(gòu)要求非?？量?，它不僅要求運動有一定的沖擊力，并且要求電流監(jiān)測裝置具備極高的靈敏度，同時執(zhí)行機構(gòu)具備極快響應(yīng)速度，這樣，系統(tǒng)才能檢測出拾取時貼裝頭與元件接觸，以及貼放時元件和焊膏接觸時電流的變化而使吸嘴及時停住。

　?。?）貼裝力感測控制

　　這是一種理想而更有效的方法，它的基本思路是在貼裝頭上進行貼裝力感測，例如，使用一個應(yīng)變計，為拾取和貼裝操作提供相應(yīng)的Z軸高度計算值。應(yīng)變計可以根據(jù)吸嘴的沖擊力提供相應(yīng)的連續(xù)變化的數(shù)據(jù)輸出，從而實時控制吸嘴的Z軸位置，吸嘴在拾放不同高度元件時，自動調(diào)整放置壓力，不會因元件高度誤差或編程出錯，而對元件造成損壞。這樣方式的優(yōu)點是可以提高高度控制的靈敏度和適應(yīng)性。當(dāng)然，在旋轉(zhuǎn)式貼裝頭上給每個吸嘴安裝應(yīng)變計的成本也相當(dāng)可觀。

　　以上技術(shù)都可以實現(xiàn)貼裝力的控制，并且在不同的貼片機中得到應(yīng)用。沒有一種技術(shù)占據(jù)優(yōu)勢，能夠在市場上經(jīng)歷實際生產(chǎn)考驗的產(chǎn)品都具有技術(shù)特色。從理論上說，貼裝力感測控制方式是理想的模式，但相應(yīng)的技術(shù)難度和要求也會隨之增加。