人工智能也稱機器智能，是一門研究人類智能機理和如何用計算機模擬人類智能活動的學科。經過50多年的發展，人工智能已形成極廣泛的研究領域，并且取得了許多令人矚目的成就。智能機器人技術綜合了計算機、控制論、機構學、信息和傳感技術、人工智能、仿生學等多學科而形成的高新技術，集成了多學科的發展成果，代表高技術的發展前沿。智能機器人的研究，大大促進了人工智能思想和技術的進步，漸漸成為一個備受關注的分支領域，各種智能機器人比賽也成為國內外廣泛推廣和發展的一種競技項目。

　　為實現機器人高速精確地按照規定路徑行走，要求機器人的CPU能夠實時迅速地讀取多個傳感器端口數值，并在較短的時間內完成對各端口數值的存儲、運算和輸出等多種任務。由于嵌入式微處理器對實時任務具有很強的支持能力，能夠完成多任務并且具有較短的中斷響應，因此在設計過程中選用以嵌入式微處理器ARM9為核心的控制器，其內部采用哈佛結構，每秒可執行一億一千萬條機器指令。本設計還設置了4路PWM控制信號輸出端口，用以驅動4路大功率直流電機，實現對轉速的精確調節；此外，還設置了7路Do數字輸出端口，用以驅動伺服電機、蜂鳴器、繼電器、發光二極管等。為了給龐大和復雜的程序提供更多的執行空間，本設計附加設置了100 KB的數據存儲器（RAM）和512 KB的程序存儲器（Flash ROM），用以存儲更多的數據和命令。

　　電源和驅動電路設計

　　電源及采樣電路

　　電源是保證機器人穩定、可靠運行的關鍵部件，它直接影響著機器人性能的好壞。由于本機器人電機驅動和控制器采用兩種不同等級電壓的電源，為避免2個電源相互干擾，本機器人采用雙電源供電系統：電機電源采用高放電倍率聚合物鋰電池，容量為2 500 MAH，工作電壓為24 V，能提供40 A的穩定供電電流，是普通電池的10倍；控制器電源采用8.4 V鋰電池，并提供電壓采樣端口，以供電池檢測，電路圖如圖2所示。

　　為獲得CPU各端口電路所需要的不同等級的電壓，本設計采用 1個LM317T三端穩壓器和2個AMS1117低壓差線性電壓調整器，并通過其附屬電路，得到精確穩定的5 V、3.3 V、1.8 V 三種電壓；采用1個發光二極管LD1和限流電阻R5作為電源指示燈，以顯示電源開關的狀態；為實時采樣電源電壓，防止鋰電池過放或過充，設計中通過R1、 R2分壓，引出AD19端口作為電源采樣端口。

　　直流電機驅動電路

　　由于競技比賽的需要，機器人要在避免碰撞的前提下盡可能提高速度，因此要求具有更大功率的驅動器和更靈敏的控制方式。為此本文采用的電機驅動電源電壓為16.8 V，電流為20 A；采用占空比范圍為0～95%的4路PWM信號控制直流電機，以實現精確的調速。

　　由于電機功率較大，并要求能實現雙向、可調速運行，本文設計了半橋式電力MOSFET管，成功實現了對電機的控制。如圖3所示，2路PWM信號通過 IR2104半橋驅動器（half-bridge driver）和相應保護電路連接至型號為IRF2807 的MOSFET管，控制電源與電動機連接線路的通與斷，達到控制電機速度的目的。當PWM信號占空比較大時，線路導通時間長，電機速度大；相反，當PWM 占空比較小時，線路導通時間短，電機速度小。4個MOSFET管在不同時刻導通組合，實現控制電機轉動方向：當MSFET管1和4導通時，電機端口1為正、2為負，電機正轉；當MOSFET管2和3導通時，電機端口2為正、1為負，電機反轉。

　　遠紅外火焰傳感器組

　　為能完成滅火任務，機器人必須能確定火焰的大致位置，并能對火焰是否被撲滅做出判斷。本文設計了由28個紅外接收管組成的2個遠紅外火焰傳感器組，前后每個方位各有14個紅外接收管組成，每2個并聯并指相同一個方向，2個傳感器組共指向14個方向，可以覆蓋360°范圍。如圖所示，14個端口通過CD4051八路轉換開關連接至ATMEGA8—16PC單片機，其中 SCK、MISO、MOSI為位選擇端口。此外，本設計還可以通過對14路讀取數據進行比較，從而確定其最大最小值及相應端口值，方便火源方位的確定。

　　通過對遠紅外傳感器組的不同端口值的比較，還可以確定機器人和火源的相對位置，以判斷前進方向，完成趨光動作。當機器人與火源相對位置如圖5（b）所示時，可以讀取端口2和端口4的值，并進行作差，端口2的值大于端口4（說明2更靠近火源），則執行左拐命令，使其差值在一定范圍內，然后執行直行命令趨近火源。

　　地面灰度傳感器

　　比賽規定，機器人起始位置是直徑為30 cm的白色圓，每個房間入口有一條3 cm寬的白線，其他地面均為黑色。機器人的啟動和停止及進房間的標志都要依靠對地面灰度的判斷，因此需使用能對地面反射光線的強弱做出反應的傳感器。本機器使用一對地面灰度傳感器，放置在前后兩端的底座上。地面顏色越深，其值越大，地面顏色越淺，其值越小。

　　如圖6所示，地面灰度傳感器通過發光二極管LED照亮地面，地面的反射光線被光敏三極管接收，當地面顏色為黑色時，反射的光線比較弱，則光敏三極管的基極電流越小，集電極電流也相應較小，1端口電壓值較高，其測量值較大；反之當地面為白色時，反射的光線較強，集電極電流越大，1端口電壓值較小，測量值也較小。

　　本文研究并設計了基于ARM9嵌入式系統的一種智能滅火機器人，具有以下5個創新點：（1）采用了嵌入式系統內核，大大提高了機器人處理信號的能力；（2） 雙電源供電系統引入，使機器人的運行更加穩定可靠；（3） 采用PWM信號控制大功率直流電機，在速度和精度方面有了很大的改進；（4）通過合理選擇PSD測距傳感器的個數和安放位置，既滿足比賽要求，又能節約成本；（5）本文設計的遠紅外火焰傳感器組，很好地完成了對火源的精確定位任務，提高了滅火可靠性和快速性。實測證明，本文設計的機器人能夠很好地完成比賽任務，并且在可靠性和速度方面都有了大幅度的提高，具有很強的應用價值。