機器人要實現的動作和功能較多，需要多個傳感器對外界進行檢測，并實時控制機器人的位置、動作和運行狀態。系統中的所有任務最終都掛在實時操作系統μC／0S一Ⅱ上運行，因此不僅要考慮微控制器的內部資源，還要看其可移植性和可擴展性。LPC2129是Philips公司生產的一款32位arm7TDMI—S微處理器，嵌入256 KB高速Flash存儲器，它采用3級流水線技術，同時進行取指、譯碼和執行，而且能夠并行處理指令，提高CPU的運行速度。由于它的尺寸非常小，功耗極低，抗干擾能力強，適用于各種工業控制。2個32位定時計數器、6路PWM輸出和47個通用I／0口，所以特別適用于對環境要求較低的工業控制和小型智能機器人系統。因此選用 LPC2129為主控制器，可以獲得設計結構簡單、性能穩定的智能機器人控制系統。

　　無線通信接口設計

　　系統采用迅通公司生產的PTR2000無線通信數據收發模塊。電路接口如圖2所示。該模塊基于NORDIC公司生產的射頻器件nRF401開發，其特點是：①有兩個頻道可供選擇，工作速率高達20 Kb／s；②接收發射合一，適合雙工和單工通信，因而通信方式比較靈活；③體積小，所需外圍元件少，接口電路簡單，因此特別適合機器人小型化要求；④可直接接單片機串口模塊，控制簡單；⑤抗干擾能力強；⑥功耗小，通信穩定。

　　超聲波測距傳感器設計與實現

　　兩路超聲波傳感器用以控制機器人避開障礙物，并預測機器人相對目的地距離，起導航作用，其接收部分與微控制器的捕獲和定時管腳相連接。整個超聲波檢測系統由超聲波發射、超聲波接收和單片機控制等部分組成。發射部分由高頻振蕩器、功率放大器及超聲波換能器組成。經功率放大器放大后，通過超聲波換能器發射超聲波。

　　圖5給出由數字集成電路構成的超聲波振蕩電路，振蕩器產生的高頻電壓信號通過電容C2隔除掉了信號中的直流量并給超聲波換能器MA40S2S。其工作過程：U1A和UlB產生與超聲波頻率相對應的高頻電壓信號，該信號通過反向器U1C變為標準方波信號，再經功率放大，C2隔除直流信號后加在超聲波換能器MA40S2S進行超聲波發射。如果超聲波換能器長時間加直流電壓，會使其特性明顯變差，因此一般對交流電壓進行隔除直流處理。U2A為 74ALS00與非門，control_port（控制端口）引腳為控制口，當control_port為高電平時，超聲波換能器發射超聲波信號。

　　圖6示出為超聲波接收電路。超聲波接收換能器采用MA40S2R，對換能器接收到的信號采用集成運算放大器LM324進行信號放大，經過三級放大后，通過電壓比較器LM339將正弦信號轉換為TTL脈沖信號。INT_Port與單片機中斷管腳相連，當接收到中斷信號后，單片機立即進入中斷并對超聲波信號進行處理和判斷。

　　光電檢測模塊設計

　　設計光電檢測模塊，使機器人能夠檢測地面上的白色引導線。光電檢測電路主要包括發射部分和接收部分，其原理如圖3所示。發射部分的波形調制采用了頻率調制方法。由于發光二極管的響應速度快，其工作頻率可達幾兆赫茲或十幾兆赫茲，而檢測系統的調制頻率在幾十至幾百千赫茲范圍之內，因此能夠滿足要求。光源驅動主要負責將調制波形放大到足夠的功率去驅動光源發光。光源采用紅外發光二極管，工作頻率較高，適合波形為方波的調制光發射。

　　接收部分采用光敏二極管接收調制光線，將光信號轉變為電信號。這種電信號通常較微弱，需進行濾波和放大后才能進行處理。調制信號的放大采用交流放大形式，可以將調制光信號與背景光信號分離開來，為信號處理提供方便。調制信號處理部分對放大后的信號進行識別，判斷被檢測對象的特性。因此，該模塊的本質是將“交流”的、有用的調制光信號從“直流”的、無用的背景光信號中分離出來，從而達到抗干擾的目的。