視覺導航又叫做圖像識別導航，它分為兩種方式：一種是有線式，另一種是無線式。無線式的視覺導航技術是利用CCD在系統(tǒng)動態(tài)時攝取周圍環(huán)境的相應的圖像資料，并與設定的運行路徑在信息數(shù)據(jù)庫中進行比對，進而確定AGV當前地位置，進而經過控制模塊對小車的運行路徑進行實時的決策。第一種即有線式視覺導航技術是根據(jù)AGV現(xiàn)場的具體地面或者路邊明顯路標，經過車載的攝像裝置（CCD）動態(tài)地獲取路邊的圖像，再經過車載的計算機進行相應的處理，進而識別出路徑的相應標識線，并且判斷AGV與期望標識線的距離和與標識線的夾角，進而通過驅動系統(tǒng)控制AGV的實際行駛路徑在與期望的路經保持在允許的范圍內即可。

　　有線視覺導航技術的優(yōu)點是：可以獲取較大容量的信息、具體路徑的設置與變化比較簡單、系統(tǒng)具有較好的柔性等，而且具有現(xiàn)實應用的可行性和比較廣闊的前景，是現(xiàn)今AGV的先進的導航技術和重要發(fā)展方向。

　　車載攝像裝置主要是由CCD攝像機、圖像采集卡、光源等設備組成。攝像裝置采集信息的電路原理圖見下圖：

　　攝像頭采集電路圖

　　在視覺系統(tǒng)啟動后，AGV的車載CCD攝像機就對小車前方的路徑進行相應的圖像采集，經過圖像采集卡后，經過處理后送到相應的上位計算機。AGV的上位計算機經過對地面的信息進行適當圖像處理（主要包括閾值處理、掩膜、直方圖分析、圖像分割、邊緣檢測、區(qū)域增長）與圖象分析（主要包括特征攝取、物體識別、位置大小和方向以及圖像其它物理特征的分析和較深度的信息處理），進而形成相應的控制指令，再傳到車載計算機（單片機），進而控制AGV的相應的動作。視覺系統(tǒng)的工作原理的示意圖：

　　車載攝像頭接電源的注意事項

　　在發(fā)動機發(fā)動之后，輸出電壓干擾較大，給倒車燈供電不是純直流供電，而是疊加了一個脈沖信號在上面，如果有條件可用示波器測試，會發(fā)現(xiàn)是一個類似方波的信號。如果倒車監(jiān)控攝像頭不帶濾波器（也有人叫整流器），攝像頭供電線直接在倒車燈上，則因為工作電壓極不穩(wěn)定導致攝像頭工作不正常，，檔位切換要經過倒 車檔，此時攝像頭會加上一個短暫的電壓脈沖。這種突發(fā)的電壓脈沖不利于攝像頭中的靈敏電路，可能會縮短其壽命。

　　由于車載攝像頭需要12V供電，而且車載攝像頭供電電壓過高容易使車載攝像頭發(fā)熱，雖然短時間內信號質量將提高，但長時間會使CCD輸出信號質量下降，而車載攝像頭供電電壓過低會使攝像頭信號質量降低。為了保證攝像頭的正常供電，12V電路較為復雜且占用電路板空間較大。

　　倒車時，掛入倒檔，顯示器便可自動開啟并清楚顯示車后影像，無須額外操作，全自動程序，方便快捷。

　　編輯點評：本文簡單介紹了車載攝像電路的設計，該攝像運行可靠，倒車時不但能清晰實時顯示車后全景，而且還能準確測量汽車與車后障礙物之間的距離，基本達到了設計要求。

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