對于致力于將自動駕駛汽車 (AV) 引入真實道路的汽車制造商來說，安全駕駛是一項基本任務，對于自動駕駛汽車的安全運行來說，沒有什么比傳感器系統更重要了。LiDAR 和遠距離 3D 視覺傳感器已成為兩種高效的距離傳感解決方案，盡管性能存在顯著差異，尤其是在惡劣天氣和道路條件下。

Nodar是一家為自動駕駛汽車提供先進立體視覺技術的供應商，最近進行了一系列頭對頭的性能測試，以比較LiDAR和立體視覺攝像頭如何處理弱光、黑暗和惡劣的天氣條件，以及檢測道路上的小障礙物。在每項測試中，配備高性能LiDAR系統的汽車都針對帶有5.4百萬像素攝像頭和30°視場鏡頭的寬基線立體傳感器進行了測試。

結果表明，在惡劣的天氣條件和低光照下，3D立體視覺的性能明顯優于LiDAR，這兩種邊緣情況對自動駕駛汽車的安全至關重要。

結合立體視覺傳感器已知的卓越日間性能，這些新結果應該可以減輕人們對基于攝像頭的傳感器性能的擔憂，并為立體視覺成為L3+自動駕駛應用的主要3D傳感器奠定基礎。

在雨霧中駕駛

2022 年 11 月，在德國的汽車環境箱內進行了惡劣天氣測試，該箱模擬了白天和夜間照明條件下不同強度的雨霧。在干燥的道路上，LiDAR 和立體攝像頭返回每個傳感器測量點 100% 的有效距離數據。然而，高分辨率立體視覺相機提供的點云密度比LiDAR的點云密度高50×。

每種天氣狀況的詳細結果：

?大雨(以 32 毫米/小時的速度下降)

立體視覺性能略有下滑，準確測量了95%的場景。

LiDAR 性能明顯下降，測量不到 80% 的場景。

?猛烈暴雨(每小時96毫米)

基于攝像頭的傳感器在近 70% 的數據點上記錄了準確的讀數。

LiDAR 返回有效距離數據的能力降至 40% 以下;也就是說，超過60%的距離測量值丟失或無效。

?霧(45米能見度)

立體視覺返回了近 70% 的準確距離測量值，可檢測出霧中人眼無法察覺或看不見的物體。

LiDAR 性能下降到精確距離測量的 20%;也就是說，其 80% 的距離測量值丟失或無效。

在黑暗中駕駛

2022 年 10 月在波士頓周圍的道路上完成了夜間駕駛測試。這些測試比較了寬基線立體視覺相機和LiDAR在從全日光(10,000勒克斯)到夜間(1勒克斯)的各種照明水平下返回的有效范圍測量值的數量。

LiDAR 在所有照明水平下每秒持續返回約 600,000 個數據點。相比之下，立體視覺傳感器返回的數據點數量隨光量的變化而變化，如下所示：

? 日出、日落、全日光和陰天(1,000–10,000 lux)：每秒 4000 萬個數據點

? 陰天日出和日落(100–1,000 勒克斯)：每秒超過 3000 萬個數據點

? 城市光污染(10-100 勒克斯)：每秒約 2000 萬個數據點

? 月光 (1 lux)：每秒超過 1000 萬個數據點

在夜間發現障礙物

2023 年 4 月，在緬因州的一個封閉簡易機場進行了夜間道路障礙物檢測測試，那里的黑暗天空消除了光污染影響結果的風險。寬基線立體視覺系統安裝在乘用車上，并使用遠光燈和近光燈進行測試。

以下是夜間檢測木材、人體模型和交通錐的結果：

? 木材(高12cm)

立體視覺傳感器使用遠光燈從 130 米外檢測到一塊躺在道路上的木材，使用近光燈從 100 米外檢測到一塊木材。

LiDAR 從最大 50 米外檢測到木材。

? 成人尺寸的人體模型，躺著(30厘米高)

立體視覺用遠光燈檢測到 160 米外的人體模型躺在路上，用近光燈檢測到 100 米外的人體模型。

LiDAR 在 100 米外檢測到人體模型。

? 兒童人體模型，站立(高100厘米)

立體視覺檢測到一個人體模型站在 200 米外的遠光燈和 100 米外的近光燈。

LiDAR 在 100 米外檢測到人體模型。

? 交通錐(70厘米高)

通過立體視覺，用近光燈從160米外的遠光燈檢測到200米外的交通錐。

LiDAR 從最大 50 米外檢測到交通錐。

綜上所述，整個系列測試的結果表明，3D立體視覺在各種不利條件下都優于LiDAR。雖然LiDAR確實可以產生準確的距離測量，但其點云密度比測試的多攝像頭系統低幾個數量級，從而降低了LiDAR檢測小物體的能力。

測試還表明，在能見度差的情況下，LiDAR 的性能下降比立體視覺要明顯得多。

最后，盡管人們普遍認為基于攝像頭的系統在夜間表現不佳，但該測試中的寬基線立體視覺傳感器能夠準確測量到物體的距離，其范圍是LiDAR傳感器的兩倍。

編輯：黃飛