if(RxData[4] == 0X80) Moto1S = 0;

　　else if(RxData[4] < 0X80) //小于0X80的控制數(shù)據(jù) 代表正轉(zhuǎn)

　　{

　　Moto1D = FORW; //正轉(zhuǎn)

　　Moto1S = 0xff - RxData[4]*2; //將0X00最大速度 到0X7F 最小速度，轉(zhuǎn)換為0最小到255最大速度的值

　　}

　　else //大于0X80的控制數(shù)據(jù) 代表反轉(zhuǎn)

　　{

　　Moto1D = BACK; //反轉(zhuǎn)

　　Moto1S = (RxData[4] - 0X80)*2; //將0XFF最大速度 到0X81 最小速度，轉(zhuǎn)換為0最小到254最大速度的值

　　}

　　///////////////////電機(jī)2控制量變換/////////////////////////////

　　if(RxData[5] == 0X80) Moto2S = 0;

　　else if(RxData[5] < 0X80) //小于0X80的控制數(shù)據(jù) 代表正轉(zhuǎn)

　　{

　　Moto2D = FORW; //正轉(zhuǎn)

　　Moto2S = 0xff - RxData[5]*2; //將0X00最大速度 到0X7F 最小速度，轉(zhuǎn)換為0最小到255最大速度的值

　　}

　　else //大于0X80的控制數(shù)據(jù) 代表反轉(zhuǎn)

　　{

　　Moto2D = BACK; //反轉(zhuǎn)

　　Moto2S = (RxData[5] - 0X80)*2; //將0XFF最大速度 到0X81 最小速度，轉(zhuǎn)換為0最小到254最大速度的值

　　}

　　Motor_Control(Moto1D,Moto1S,Moto2D,Moto2S);//電機(jī)速度及其方向控制

　　state = 0;

　　}

　　}

　　}

　　}

　　}