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想掙脫地心引力的束縛？想練習跑酷在垂直的墻壁上疾走？——不要用崇拜的目光注視我，雖然我就是飛檐走壁，仁者無敵的可愛玲瓏Wallbots！當然我也不介意你稱呼我的藝名：【蜘蛛俠】
墻面上爬來爬去的是神馬？！莫要驚慌，既不是壁虎也不是變異蜘蛛，它們是可愛的Wallbots——能在垂直表面進行穿越的機器人。想知道怎么制作？嗯哼，往下看吧~小W可以在任何含金屬墻面上移動，包括電梯，白板，冰箱、金屬門。 小W還配備了幾個光傳感器，通過它們可以進行簡單的交互。 3種模式可供選擇，通過光傳感器進行轉換： 紅色走得快，趨近障礙物（例如人的手或者小W的兄弟姐妹們）； 綠色走得慢，遠離障礙； 黃色走得最慢，檢測到物體時完全停止。
1 工具和材料
● 一些不易彎曲的硬線
● 絕緣膠布
● 線
● 硬板紙
● 膠棒
● 熱膠q1an9
● 剪刀
● 剪鉗（絞線的那個）
●2.2K歐姆電阻*4
● 10K歐姆電阻
● 100歐姆電阻
● 伺服電機*2
● 磁鐵片*6
● 1個RGB LED燈
● 1個輕型的電池
2. 使伺服電機連續運轉之入門篇
● 把固定它的殼子打開，對每個伺服機做簡單修改就能得到我們需要的連續轉動，先撬開殼子。
● 把妨礙轉動的殼子剪掉，這樣電位計就能一直獲得連續信號。
● 這個黑色的部分是用來讓它轉了180度后停止的，看見沒？兩個黑色塑料小片兒。
● 取下齒輪
● 把黑色殼子上的線剪下（下一個大步會告訴你怎么處理它們）。
● 把擋著連續轉動的小塑料片兒剪掉。
3 使伺服電機連續轉動之進階篇
● 現在，電位計已被成功調戲~（≧▽≦）/~，她一直采集連續信號。
● 從黑殼子上剪出紅色，綠色和黃色的線（這個應當在上一步就做好了）。
● 綠色的線和黃色線之間焊個2.2K的電阻
● 在紅色和黃色的線之間也焊個2.2K的電阻
4 反向設置
● 在相同模擬信號下，伺服機的轉向一般是相同的。他們對稱安裝在小W上，但是要讓一個反向怎么辦？在硬件和軟件上都可以解決（我用硬件做的，因為我是代碼懶人，摔！）。
● 剪下電機到電機板子上的紅色和藍色的線。
● 焊接紅線到藍線，然后藍線到紅線（頭暈了吧？其實就是像圖上那樣交叉一下）。
5 組裝電機
● 這步很容易嘿！盡可能溫柔滴把線塞到伺服機殼子里面，然后把齒輪裝配好。可是捏，我加了電阻后，以前的殼子就不合適了，所以我用絕緣膠布把他們纏在一塊兒的。
6 齒輪上陣
● 怎么附上去呢？我用的熱膠，其實任何粘性強的玩意兒都可以使，先剪兩根1英寸長的硬線。
● 把每根線用熱膠粘在伺服機頂部的齒輪里面。線要對半，露一半出來！
● 在每根線的末端粘3個磁盤。磁盤也必須是對準中心！
7 伺服機與單片機對接
● 我用PIN 9和 PIN 10來驅動電機。
● Pin 9 -》伺服機1的橙線。
● Pin 10 -》伺服機2的橙線
● Ground -》伺服機1，2的黑線。
● VCC -》伺服機1，2的紅線。
8 接光敏電阻
● 把每個光敏電阻（光傳感器）都連到Arduino上，一共4個傳感器，左、右、前、后。
● 每個光傳感器的電路圖下面有，傳感器的一條線連接到VCC；另一條線連到10K和100歐姆的電阻上。10K電阻接地，100歐姆電阻連接輸入端。每個傳感器的輸入（綠線）連到MINI上的模擬端口（A0，A1，A2，A3）。
● 我程序里是這樣設置的：Analog 0 -》 頂部的傳感器；Analog 1 -》 左邊的傳感器；Analog 2 -》 前面的傳感器；Analog 3 -》 右邊的傳感器。
9 加上RGB LED燈
● 把每個光敏電阻（光傳感器）都連到Arduino上，一共4個傳感器，左、右、前、后。
● 你是不是想在每個端口和LED燈之間放個電阻（200 歐姆左右）？我沒有醬紫，因為我的LED燈可以承受的電壓比Arduino能提供的高得多，所以不會被燒。
10 安裝電池● 其實捏，能提供3—4V的電池都可以用，越輕越好。我使用了sparkfun鋰電池。接地，然后高壓直接接Arduino的VCC口。
11 上程序！● 這代碼是關于2個伺服電機根據4個光傳感器的輸入值而進行驅動。根據模式，有幾種運動方式。
*/
#include 《Servo.h》
// Right and left servos
Servo servo1;
Servo servo2;
// Light Sensors
int topSensor = 0; //700
int leftSensor = 1; /// Threshhold is 400
int frontSensor = 2; //400
int rightSensor = 3; //300
// Hardcoded thresholds （not used because we auto-calibrate）
int topThreshhold = 400;
int leftThreshhold = 550;
int frontThreshhold = 200;
int rightThreshhold = 650;
// Current robot type （red gree or yellow）
int STATE = 0;
// State values
int RED = 0;
int GREEN = 1;
int ORANGE = 2;
// Pins to drive the top tri-color LED
int redPin = 5;
int greenPin = 6;
// Values to hold sensor readings
int front;
int right;
int left;
int top;
// Auto-calibrate light sensor thresholds
void calibrate（） {
Serial.println（“CALIBRATING”）;
long int val = 0;
for （int i = 0; i《5; i++） {
val += analogRead（frontSensor）;
delay（10）;
}
frontThreshhold = （val /5） - 80;
val = 0;
for （int i = 0; i《5; i++） {
val = val + analogRead（topSensor）;
Serial.println（analogRead（topSensor））;
Serial.println（val）;
delay（10）;
}
topThreshhold = （val /5） -200;
val = 0;
for （int i = 0; i《5; i++） {
val += analogRead（rightSensor）;
}
rightThreshhold = （val /5） - 100;
val = 0;
for （int i = 0; i《5; i++） {
val += analogRead（leftSensor）;
}
leftThreshhold = （val /5） - 100;
// Print threshold values for debug
Serial.print（“top： ”）;
Serial.println（topThreshhold）;
Serial.print（“right： ”）;
Serial.println（rightThreshhold）;
Serial.print（“left： ”）;
Serial.println（leftThreshhold）;
Serial.print（“front： ”）;
Serial.println（frontThreshhold）;
}
void setup（）
{
// turn on pin 13 for debug
pinMode（13， OUTPUT）;
digitalWrite（13， HIGH）;
// setup sensor pins
for （int i = 0; i《4; i++） {
pinMode（i， INPUT）;
}
Serial.begin（9600）;
calibrate（）;
// generate a random state
STATE = random（0， 3）;
setColor（STATE）;
}
// MOTOR FUNCTIONS
void turnLeft（）
{
Serial.println（“LEFT”）;
start（）;
delay（20）;
for （int i = 0; i《20; i++） {
servo2.write（179）;
servo1.write（1）;
delay（20）;
}
stop（）;
delay（20）;
}
void turnRight（） {
Serial.println（“RIGHT”）;
start（）;
delay（20）;
for （int i = 0; i《20; i++） {
servo2.write（1）;
servo1.write（179）;
delay（20）;
}
stop（）;
delay（20）;
}
void goForward（int del = 20） {
Serial.println（“FORWARD”）;
start（）;
delay（20）;
for （int i = 0; i《20; i++） {
servo1.write（179）;
servo2.write（179）;
delay（del）;
}
stop（）;
delay（20）;
}
void stop（） {
servo1.detach（）;
servo2.detach（）;
delay（10）;
}
void start（） {
servo1.attach（10）;
servo2.attach（9）;
}
// Set the color of the top tri-color LED based on the current state
void setColor（int color） {
if （color == RED） {
digitalWrite（greenPin， 0）;
analogWrite（redPin， 180）;
}
else if （color == GREEN） {
digitalWrite（redPin， 0）;
analogWrite（greenPin， 180）;
}
else if （color == ORANGE） {
analogWrite（redPin， 100）;
analogWrite（greenPin， 100）;
}
}
// Blink the yellow color （when robot is confused）
void blinkOrange（） {
for （int i = 0; i《5; i++） {
analogWrite（redPin， 100）;
analogWrite（greenPin， 100）;
delay（300）;
digitalWrite（redPin， 0）;
digitalWrite（greenPin， 0）;
delay（300）;
}
analogWrite（redPin， 100）;
analogWrite（greenPin， 100）;
}
void loop（）
{
top = analogRead（topSensor）;
long int time = millis（）;
while （analogRead（topSensor） 《 topThreshhold） {
delay（10）; // while there is an arm wave from the user don‘t do anything
}
if （（millis（） - time） 》 3000） {
// if the sensor was covered for more than 3 seconds， re-calibrate
calibrate（）;
}
// if the top sensor was covered， we change state
if （top 《 topThreshhold） {
STATE = （STATE+1） %3;
setColor（STATE）;
Serial.print（“CHANGED STATE： ”）;
Serial.println（STATE）;
}
// Read the other sensors
right = analogRead（rightSensor）;
left = analogRead（leftSensor）;
front = analogRead（frontSensor）;
if （STATE == RED） {
// go towards objects
if （front 《 frontThreshhold） {
goForward（）;
} else if （right 《 rightThreshhold） {
turnRight（）;
} else if （left《leftThreshhold） {
turnLeft（）;
} else {
goForward（）;
}
}
if （STATE == GREEN） {
// go away from objects
if （front 《 frontThreshhold） {
int dir = random（0，2）;
if （dir == 0 && right 》 rightThreshhold） {
turnRight（）;
} else if （dir == 1 && left 》 leftThreshhold） {
turnLeft（）;
}
} else if （right 《 rightThreshhold） {
if （left 》 leftThreshhold） {
turnLeft（）;
} else {
goForward（）;
}
} else if （left《leftThreshhold） {
if （right 》 rightThreshhold） {
turnRight（）;
} else {
goForward（）;
}
} else {
goForward（）;
}
delay（200）;
}
if （STATE == ORANGE） {
// only move if there are no hand motions- otherwise blink
int dir = random（0， 3）;
if （left《leftThreshhold || right《rightThreshhold ||
front《leftThreshhold） {
blinkOrange（）;
} else {
if （dir == 0） {
goForward（）;
} else if （dir == 1） {
turnRight（）;
} else if （dir == 2） {
turnLeft（）;
}
delay（1000）;
}
delay（10）;
}
}
紅色最快，趨向物體（當光傳感器檢測到光被擋住時）；
藍色是中速，背向物體（背向黑色區域）；
黃色最慢，檢測到物體就停止。
● 小W和它的兄弟姐妹們通過磁鐵輪子在墻上運動，可以左轉右轉和前行；根據不同模式可進行調速。
● 當頂部的傳感器被遮住超過3秒，所有傳感器自動校準。
12 別讓小W裸奔
● 給小W穿件衣裳。但之前必須確定程序能跑，然后你能分得清哪個伺服機是左，哪個是右。
● 因為小W要垂直運動，衣裳越輕越好啊！我用的硬紙殼，其實報紙或者輕塑料都能使。
● 我把伺服機用熱膠黏在硬紙盒里，傳感器分布在前后左右，然后用硬紙殼加固。為了讓熱傳感器和齒輪舒舒服服在里面呆著，我量體裁衣剪了些洞。小W的頂部其實就是。。。就是一張紙！
● 然后。。。然后沒有然后了，你就做好了，玩兒去吧！
工商網監
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