將伺服電機改成連續轉動

　　任何伺服電機都可以改成雙向變速電機。通常來說控制電機的速度和方向是需要一個電機驅動芯片以及其他一些元件的，而伺服電機上這些元件已經都具備了。改裝伺服電機是最常見且最廉價的，獲取機器人里用的數字控制變速器的方法，這樣就得到一個連續轉動的伺服電機。這個改動，部分是機械的，部分是電氣的。電氣的改動部分是將電位器改成兩個同阻值的固定電阻，機械的改動部分是將阻止電機全方位轉動的限位裝置去掉。

　　首先拆開伺服電機。HTX500伺服電機殼由三塊塑料卡接而成，我們可以用小的一字螺絲刀或者類似的薄片將其撬開。從頂上將齒輪拉開，然后從底下小心地將伺服電機的控制電路板拉出來(見圖I)。里面的機械限位有兩個，用尖嘴鉗彎折可以將轉動軸旁邊的金屬限位去除，用斜向切割器可以將頂殼上的塑料限位去除(見圖J)。用兩個加起來5kΩ左右的固定電阻來替代5kΩ的電位器，兩個2.2kΩ的電阻就行。將電位器上的三根線解焊下來，再將兩個電阻如圖K所示焊上去。用絕緣膠帶或是熱縮管將這個新組件包好(見圖L)，然后將這些電路都塞回到伺服電機殼子里，再把殼子裝好。改裝完成了，現在可以校準一下這個連續轉動伺服電機，看看起點在哪里。如果兩個電阻阻值精確相等的話，送到伺服電機是90°角的時候電機能停下來。你的電機可能會有一點偏差，可以試試用先前的程序做實驗看看哪個角度能將電機停住。記住這個值，因為每個伺服電機都不一樣。

　　兩個連續轉動伺服電機完成一個畫圖機器人

　　用兩個連續轉動伺服電機我們就能完成一個畫圖機器人。采用兩個伺服電機、一個9V電池、一個小面包板、一塊Adafruit Boarduino控制板(Arduino 板的克隆版)、一個Sharpie記號筆還有幾個塑料轉盤。這個電路和全景攝像頭的一樣，而且所有的部件也是用熱熔膠粘在一起的。任何直徑在2～7cm的轉盤都可以做輪子，比如說塑料的螺絲頂蓋。想加強引力還可以用膠帶將輪子邊緣包起來。伺服電機的設定和前面一樣，代碼里要用上剛才實驗得到的電機起點位置的變量(你的電機起點位置可能不一樣)。代碼的邏輯讓一個電機朝某個方向移動一段時間，然后換到另一個電機。現在大功告成，你可以去試試你的機器人了(見圖M)。