汽車在運行過程中往往會出現一些無法預料的故障，這些故障在運行過程中難以維修。為了提高汽車的可靠性與安全性，必須采取容錯控制，即當有些部件失效時，失效部件在系統中的功能可用其他部件完全或部分代替，使系統能繼續保持規定的性能或不喪失最基本的功能，以保證汽車返回維修點維修。汽車轉向器良好的可靠性是汽車行駛的關鍵。在汽車電動助力轉向系統（EPS）中，當傳感器和執行電機出現故障時，系統可以采用解析冗余容錯控制的方法，使系統仍能按原定性能指標（或性能指標略有降低）安全地完成控制任務。而當CPU出現故障時系統就不能進行任何操作。因此，在設計EPS控制器時，采用雙CPU結構的控制器，以提高EPS控制器的可靠性。

1 EPS控制器的組成

??? 通常，EPS控制電路的核心是一個16位的8086CPU。所設計的EPS控制器是由兩個8086CPU構成的雙CPU結構控制器，如圖1所示?？刂破鬟€包括一個別10位A/D轉換器，一個8位D/A 轉換器和一個8K字節的ROM，256個字節的RAM。由4個MOSFET級成的H橋電機驅動電路?？刂齐娐返妮斎?a target="_blank">信號包括扭矩、車速、電機電流、動力裝置溫度、蓄電池電壓、起動機開關電壓和交流發動機L端電壓等信號。電機電流信號作為反饋控制信號。

EPS中扭矩傳感器的輸出為0～5V的電壓信號，信號經過A/D轉換器被輸入到16位的8086CPU中，CPU根據這些信號和車速計算出最優助力扭矩?？刂破鲗⒂嬎愠龅呐ぞ刂底鳛殡娏髅钪邓偷紻/A轉換器轉換為模擬量，再將其輸入到電流控制電路。電流控制電路把來自CPU中的電流命令值同電機電流的實際值進行比較，生成一個差值信號。該差值信號被用作反饋控制信號。

2 EPS控制系統的容錯?

可靠性理論認為，并聯系統可以提高系統的可靠性，當并聯部件中的任何一個失效時，其功能可以由與之并聯的其余部件完成。為了使系統具有容錯能力，在系統中增加適當的冗余單元使其并聯，可以在某單元發生故障時由冗余的單元接替工作，即硬件的冗余配置。

??? 雙機容錯系統具有優越的性能和價格比，其結構簡單、易于實現。所設計雙8086CPU系統結構框圖如圖2所示。

這種雙8086CPU結構的系統是一種非表決式的雙機冗余系統。每臺CPU作為另一臺CPU的熱備份，雙機在任務級上同步運行。所有輸人信號通過輸入接口同時送到兩臺CPU上，但CPU運算、處理后的輸出量受仲裁切換邏輯的控制，只有主CPU輸出。當主CPU發生故障時，其輸出通道將被切換邏輯自動切斷，同時打開備用CPU的輸出緩沖，備用CPU改換為主機運行狀態，這時系統降級為單機運行。

3 EPS雙CPU系統的組成及功能

雙CPU系統由如下5部分組成（圖2）。

3.1 結果比較模塊

??? 系統運行是否正確、容錯性能的好壞都與結果比較模塊密切相關，它是判斷雙系統中是否存在故障的主要措施。但是，當雙系統的結果比較不一樣時，則難以確認故障的位置，此時在系統中采用以下方法判斷故障的位置。

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??? 圖3為四電壓高速比較器，圖中V1表示CPU1系統中輸出的控制指令電壓信號，V2表示CPU2系統輸出的控制指令電壓信號。利用四電壓高速比較器比較V1和V2的值是否在正確的范圍內，通過芯片CT74LS32生成工作通道信號AO和A1并連接到切換電路。當V1信號沒有輸出時，選通V2信號的輸出；反之選通V1信號的輸出。當VI, V2都有信號輸出時，選通V2信號的輸出。

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??? 若結果比較相同，則主機輸出數據給D/A轉換器，系統正常運行；若不同，則雙機接受診斷，同時比較器及數據輸出中斷，輸出暫時掛起。診斷程序由中斷激活，運行診斷程序對兩機進行檢測，把自檢后的結果與一個預置數據范圍進行比較確定故障機。

預置數據范圍是一個動態參數，為I±△I。I為助力電機電流，由轉向助力特性曲線（圖4）確定。圖4中每一條曲線對應一個車速范圍，相應的轉矩對應一個輸出電流。I是根據在不同車速下人力轉向的最大加速度確定的。將圖4中的曲線離散化，采用可以瞬時處理數據的查表搜索系統取代復雜的數據處理，即可完成動態參數預置。

3.2 三態緩沖

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采用三態緩沖芯片74LS245可實現CPU和結果比較模塊之間的信號雙向傳輸和信號隔離。

3.3 狀態診斷

??? 采用心跳檢測方法檢測雙CPU的存活狀態。心跳檢測是指在一段時間間隔內向外傳播自身的狀態（通常為“存活”狀態）并且檢查其它節點的“存活”狀態。簡單方法如圖5所示。

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圖5中，PTl和PT2分別為2臺CPU發出的狀態信號，機器正常時為高電平，出現故障時為低電平。OUT1和OUT2為片選切換信號，低電平時有效。當某個信號為低電平時CPU1 為主機，高電平時CPU2為備機或故障機。表1為片選電路的真值表。顯然，無論處于何種狀態，OUTI和OUT2中只可能一個信號有效。

3.4 雙機切換裝置

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切換裝置是一個多路信號選擇器，完全自動運行。采用AD7501芯片作為多路信號選擇器，AD7501的等值圖如圖6所示。它用于從2個余度通道的信號中選出一個信號作為工作信號。當一個信號出現故障，由于信號選擇器的作用，無論是否隔離了故障通道，信號選擇器都能輸出正確信號，從而保證了對發動機噴管姿態控制的正確性。切換－裝置提高了系統的生存能力。AD7501芯片包括8路（Sl-S8）輸入和1 M （OUT）輸出。輸出選擇：當EN有效時，A2-A0選擇Sl-S8中某路輸出。

3.5 同步電路

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??? 同步邏輯電路是該系統設計的關鍵，其直接影響系統的功能及運行的正確性。? 從圖2可知，該系統采集的數據為2臺CPU的運算處理提供了相同的原始數據,數據經輸人接口同時分送到2臺CPU；在同步邏輯電路中，根據8086指令的特點利用Wait指令和8086引腳23test相配合，通過相應的硬件完成任務級同步。若一臺機先有結果輸出而另一機尚未輸出結果時，硬件電路將先輸出數據機封鎖且進人中斷，中斷服務程序僅設置一條wait指令，完成對于本機的test引腳測試；當對方機使text信號產生，則結束wait指令執行，順序執行下一條指令。

2臺CPU的輸出是在切換裝置多路信號選擇器控制下同時打開及關閉，這樣可保證雙CPU輸出數據的一致性。

4 試驗研究

??? 對雙CPU控制器進行了常溫工作壽命試驗，試驗條件如表2所列。

試驗結果：當主CPU進行掉電時，電動機無電流時間少于1s。

5 結束語