深入了解賽靈思System Generator中的時間參數

　基于模型的設計(MBD)因其在縮小實時系統抽象的數學建模和物理實現之間差距方面的光明前景而備受關注。通過使用相同的源代碼進行算法分析、架構探討、行為模擬和硬/軟件設計，MBD有望縮短系統設計周期。

　　無需通曉硬件描述語言(HDL)，為DSP提供的Xilinx System Generator即可讓控制工程師在熟悉的Simulink環境中設計系統，然后在FPGA中實施。為此，必須將受控系統(通常稱之為設備)的數學模型參數值(如連續/離散時間傳遞函數或狀態空間描述)與FPGA系統時鐘頻率和數字控制器的采樣率關聯起來。

　　FPGA中的數字控制器

　　之前，在實施FPGA時，控制器設計人員在首次驗證控制策略和參數并進行控制器和設備模型的高級模擬(如使用Simulink)后，可能還會使用一種低級的HDL。HDL控制器設計與Simulink模擬之間的對應性將由HDL測試平臺加以驗證。為在閉環系統中驗證控制器設計，該測試平臺必須包括設備模型。對于缺乏HDL和FPGA技術專業背景的設計人員及大多數控制工程師而言，要實現上述這一切卻并非易事。在這種情況下，如Xilinx System Generator之類的高級建模和設計環境正是理想之選。

　　System Generator中的PID控制器

　　鑒于許多控制器仍基于傳統的比例-積分-微分(PID)結構，借用一個PID控制器來演示本文的觀點。同時，本文概述的方法也可較好地處理超前滯后補償器、狀態空間觀測器或者自適應控制器等其他常用的控制組件。圖1所示為采用源自賽靈思模塊集的模塊而設計的PID控制器。

圖1 基于System Generator模塊且支持抗飽和功能的PID控制器

　　這里沒有使用賽靈思的累加器模塊，而是采用基本的加法器和寄存器構建塊來實現集成。這樣做可以插入如圖1所示的抗飽和邏輯，以便在控制器輸出的積分部分達到執行器規定的飽和限值時，凍結累加器寄存器中的內容?？癸柡瓦壿嬁墒筆ID控制器成為非線性系統，并對系統的總體動態產生積極的影響。

　　圖2所示的模塊參數菜單可用來配置各種信號的控制參數和字寬。

圖2 PID控制器的定制參數菜單

　　另外，設計人員還能在此啟用或停用抗飽和函數。利用該菜單，無需修改低級HDL代碼即可方便地進行實驗。

　　圖3所示為整體系統模型，其不僅包含控制器，還有基于標準Simulink模塊的設備和模擬測試平臺。借助該模型，設計人員可采用連續或離散時間傳遞函數進行設備建模，而在HDL測試平臺中則只能使用離散時間函數。值得一提的是，采用System Generator方法，就可以通過同一個高級模型完成從系統建模、模擬、驗證直至實施的任何工作。

　　控制參數

　　第一個控制參數是模擬時間單位TSim。該參數無須在設計中明確地輸入。該參數代表的是對 Simulink模擬中基礎時間單位的隱含假設。因此，其僅對模擬有所影響。在Simulink以及System Generator環境中，模擬時間單位通常被假定為1s。例如，System Generator Wavescope模塊的顯示就使用這個慣例。不過正如在下面所見到的，TSim也可以滿足需要的其它任何時間單位。

　　隨后還需要在System Generator中以納秒為單位設置FPGA時鐘周期TCLK參數。該參數代表的是主系統時鐘輸入到FPGA的周期，而所有其它時鐘和時鐘啟動均由此導出。因此，其設置只會影響硬件實施。例如，對于廣受青睞的賽靈思Spartan-3E入門套件，FPGA時鐘周期為20ns(50MHz)。

　　而Simulink系統周期Psys則代表著Simulink模擬和硬件實施之間的全局連接。設計人員必須設定這個參數，因為它在System Generator中影響Simulink模擬和硬件實施。在模擬過程中，該值決定了相對于模擬時間單位而言，對模型的System Generator模塊調用、但卻不必要地進行更新的頻度。對于硬件實施，該參數規定了相對于控制器采樣率的超頻量。與System Generator的文檔不同，將Simulink的系統周期定義為無單位量，即FPGA時鐘周期與假定的模擬時間單位之比：

　　這樣就可以假定前面提及的任意模擬時間單位。

　對于設計中System Generator部分的某個具體信號的采樣周期Psam，既可進行明確設置(如在 Gateway-In單元中)，也可從Up Sample或者Down Sample等采樣率調整模塊中獲得。在進行明確設置時，需要輸入以假定的時間單位為單位的具體數值。其設置對Simulink模擬和硬件實施都有影響。在模擬過程中，該數值決定了在模塊真正可以改變狀態之前必須調用該模塊的次數。同樣，在硬件實施中，該數值代表著時鐘邏輯啟用后的時鐘周期的數量。由于在 System Generator設計中，所有的時鐘啟用信號都源自主FPGA的時鐘輸入，因此每個啟用周期必須是FPGA時鐘周期的整數倍。

　　分析參數

　　在第二類時間參數，即分析參數中，首先要考慮的是采樣時間(ST)模塊。該參數在系統實施中不使用硬件資源，僅用于Simulink模型中的分析目的。ST模塊顯示的tsam值指的是硬件實施中用于相關信號的時鐘啟用周期，其單位是FPGA時鐘周期。

　　當設計人員在System Genertaor中的Icon Display屬性框中選擇下一項分析參數，即采樣頻率時，該模型中的每個Xilinx模塊都會以MHz為單位顯示采樣頻率Fsam，并用于該單元的實施。采樣率與其它時間參數的關系如下：

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其中TCLKenb是實施中啟用的相關時鐘的周期。

　　從上面的第二個等式可以清楚地看出，每個采樣周期Psam都必須是Simulink系統周期Psys的整數倍，之所以如此，是因為僅有這些時鐘啟用信號是從FPGA系統時鐘衍生出來的。第三個等式表明ST時鐘顯示的值是以FPGA時鐘周期為單位的時鐘啟用周期。

　　選擇時間參數的詳細指南

　　上述控制系統示例詳細說明了如何選擇時間變量，該流程具體可分為以下五個步驟。

　　確定設備

　　采用合適的傳遞函數對設備建模。在本例中，將設備當作PT2元進行建模，將增益系數K設定為2，時間常數T設定為20ms，衰減系數d設定為0.2。因此，如圖3(a)所示，該設備為一個振蕩元。

　　圖3在無控、有PID控制和無抗飽合以及有抗飽和的情況下，輸入命令后得到的整體系統模型(頂部)和設備輸出

　　選擇模擬時間單位

　　此時，可以選擇基礎模擬時間單位Tsim，這樣設備的傳遞函數就有了便利的數值參數。在本例中，將Tsim設定為10ms。在上述參數設定完畢后，便得到如下設備傳遞函數：

　　設置Simulink系統周期

　　在擁有模擬時間單位后，將隨之根據可用的硬件平臺FPGA時鐘周期TCLK設置Simulink系統周期Psys。在Spartan-3E入門套件中，系統時鐘頻率為50MHz，設定TCLK為20ns，得到：

　　確定采樣頻率

　　根據經驗法則，數字控制器的采樣率必須至少是設備截止頻率的20倍。本示例設備的截止頻率大約是30Hz，因此將采樣頻率設定為Fsam=1kHz。

　　設定采樣周期

　　最后，在控制器前面的Gateway-In模塊中設定采樣周期參數Psam。在本例中，設置如下：

　　有了這些設置，就可以進行模型模擬，調整控制器參數并合成控制器邏輯。不過，有時FPGA時鐘周期TCLK會顯著小于基礎時間單位Tsim，如在控制器是一個時鐘頻率比控制器本身要求高很多的更大規模設計的一個組成部分時。如此一來，由于在控制器真正處理下一個數據樣本之前需要模擬大量無效的時鐘周期，模擬時間會變得無比漫長。而這種情況下，可以在不影響設備一致性的同時，在模擬和實施中設置不同的Psys。之所以能這樣做，是因為Psys值僅對設備的 System Generator部分有所影響。

　　更具體地說，可以在模擬控制系統時設置Psys=Psam。這樣可確保只在必要時，即只有在模塊真正改變狀態的時候才會調用System Generator模塊。在生成FPGA實施前，只需改回原來的Psys值即可。

　　結語

　　閉環控制系統的MBD要求設備傳遞函數的絕對時間測量指標與設計環境的時間參數保持一致。通過使用為DSP提供的Xilinx System Generator工具，本文為該問題提供了一個系統化的解決方法。