適用于步進電機和伺服電機的PLC編程算法
一、簡述
1.開關量也稱邏輯量，指僅有兩個取值，0或1、ON或OFF。它是最常用的控制，對它進行控制是PLC的優勢，也是PLC最基本的應用。
開關量控制的目的是，根據開關量的當前輸入組合與歷史的輸入順序，使PLC產生相應的開關量輸出，以使系統能按一定的順序工作。所以，有時也稱其為順序控制。
而順序控制又分為手動、半自動或自動。而采用的控制原則有分散、集中與混合控制三種。
2.模擬量是指一些連續變化的物理量，如電壓、電流、壓力、速度、流量等。
PLC是由繼電控制引入微處理技術后發展而來的，可方便及可靠地用于開關量控制。由于模擬量可轉換成數字量，數字量只是多位的開關量，故經轉換后的模擬量，PLC也完全可以可靠的進行處理控制。
由于連續的生產過程常有模擬量，所以模擬量控制有時也稱過程控制。
模擬量多是非電量，而PLC只能處理數字量、電量。所有要實現它們之間的轉換要有傳感器，把模擬量轉換成數電量。如果這一電量不是標準的，還要經過變送器，把非標準的電量變成標準的電信號，如4—20mA、1—5V、0—10V等等。
同時還要有模擬量輸入單元（A/D），把這些標準的電信號變換成數字信號；模擬量輸出單元（D/A），以把PLC處理后的數字量變換成模擬量——標準的電信號。
所以標準電信號、數字量之間的轉換就要用到各種運算。這就需要搞清楚模擬量單元的分辨率以及標準的電信號。例如：
PLC模擬單元的分辨率是1/32767，對應的標準電量是0—10V，所要檢測的是溫度值0—100℃。那么0—32767對應0—100℃的溫度值。然后計算出1℃所對應的數字量是327.67。如果想把溫度值精確到0.1℃，把327.67/10即可。
模擬量控制包括：反饋控制、前饋控制、比例控制、模糊控制等。這些都是PLC內部數字量的計算過程。
3.脈沖量是其取值總是不斷的在0（低電平）和1（高電平）之間交替變化的數字量。每秒鐘脈沖交替變化的次數稱為頻率。
PLC脈沖量的控制目的主要是位置控制、運動控制、軌跡控制等。例如：脈沖數在角度控制中的應用。步進電機驅動器的細分是每圈10000，要求步進電機旋轉90度。那么所要動作的脈沖數值=10000/（360/90）=2500。
二、模擬量的計算
1.-10—10V。-10V—10V的電壓時，在6000分辨率時被轉換為F448—0BB8Hex（-3000—3000）；12000分辨率時被轉換為E890—1770Hex（-6000—6000）。
2.0—10V。0—10V的電壓時，在12000分辨率時被轉換為0—1770Hex（0—6000）；12000分辨率時被轉換為0—2EE0Hex（0—12000）。
3.0—20mA。0—20mA的電流時，在6000分辨率時被轉換為0—1770Hex（0—6000）；12000分辨率時被轉換為0—2EE0Hex（0—12000）。
4.4—20mA。4—20mA的電流時，在6000分辨率時被轉換為0—1770Hex（0—6000）；12000分辨率時被轉換為0—2EE0Hex（0—12000）。
以上僅做簡單的介紹，不同的PLC有不同的分辨率，并且您所測量物理量實現的量程不一樣。計算結果可能有一定的差異。
注：模擬輸入的配線的要求：
1.使用屏蔽雙絞線，但不連接屏蔽層。
2.當一個輸入不使用的時候，將V IN 和COM端子短接。
4.當電源線上有干擾時，在輸入部分和電源單元之間安裝一個慮波器。
5.確認正確的接線后，首先給CPU單元上電，然后再給負載上電。
6.斷電時先切斷負載的電源，然后再切斷CPU的電源。
三、脈沖量的計算
脈沖量的控制多用于步進電機、伺服電機的角度控制、距離控制、位置控制等。以下是以步進電機為例來說明各控制方式。
1.步進電機的角度控制。首先要明確步進電機的細分數，然后確定步進電機轉一圈所需要的總脈沖數。計算“角度百分比=設定角度/360°（即一圈）”“角度動作脈沖數=一圈總脈沖數*角度百分比。”
公式為：角度動作脈沖數=一圈總脈沖數*（設定角度/360°）。
2.步進電機的距離控制。首先明確步進電機轉一圈所需要的總脈沖數。然后確定步進電機滾輪直徑，計算滾輪周長。計算每一脈沖運行距離。最后計算設定距離所要運行的脈沖數。
公式為：設定距離脈沖數=設定距離/［（滾輪直徑*3.14）/一圈總脈沖數］
3.步進電機的位置控制就是角度控制與距離控制的綜合。
以上只是簡單的分析步進電機的控制方式，可能與實際有出入，僅供各位同仁參考。
4.伺服電機的動作與步進電機的一樣，但要考慮伺服電機的內部電子齒輪比與伺服電機的減速比。
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