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基于移動機器人的可變論域模糊控制算法

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  針對非完整約束移動機器人的未知環境避障控制問題,提出了一種可變論域模糊控制算法。利用伸縮因子動態更新模糊控制輸出變量的論域,實現了論域隨系統的要求進行自適應伸縮變換,同時依據速度大小調整模糊規則,有效地解決機器人系統模糊控制規則的數量大小與控制的精度高低之間的矛盾問題。MATLAB仿真實驗結果表明,變論域自調整模糊控制方法不但繼承了模糊控制的優良特性,而且能適應于常規模糊控制失效的環境,從而使非完整約束移動機器人具有較強的對環境的適應性。

基于移動機器人的可變論域模糊控制算法

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