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基于Dubins路徑的無人艇運動規劃算法

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  針對無人艇運動規劃問題,通過Dubins路徑的理論分析,提出一種利用純粹幾何方法的Dubins路徑計算方法。該方法中沒有出現解方程組的運算,而是首先根據無人艇運動狀態計算轉向圓,然后利用幾何方法計算轉向圓間的公切線,最后通過公切線連接得到Dubins路徑。通過5組仿真實驗驗證了所提方法的有效性。前4組仿真實驗分別設計了計算Dubins路徑過程中可能出現的各種情形,以驗證算法適用于多種情況的Dubins路徑計算。最后一組仿真實驗用于無人艇的路徑規劃及運動狀態調整,仿真結果表明,基于Dubins路徑的無人艇運動規劃算法是可行的。

基于Dubins路徑的無人艇運動規劃算法

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