色哟哟视频在线观看-色哟哟视频在线-色哟哟欧美15最新在线-色哟哟免费在线观看-国产l精品国产亚洲区在线观看-国产l精品国产亚洲区久久

您好,歡迎來電子發(fā)燒友網(wǎng)! ,新用戶?[免費(fèi)注冊]

您的位置:電子發(fā)燒友網(wǎng)>源碼下載>數(shù)值算法/人工智能>

基于四元數(shù)和擴(kuò)展卡爾曼濾波器的姿態(tài)解算與外力加速度同步估計(jì)算法

大小:1.17 MB 人氣:6 2017-12-19 需要積分:2

  針對慣性導(dǎo)航應(yīng)用中,姿態(tài)解算與外力加速度估計(jì)互相干擾的問題,提出一種基于四元數(shù)和擴(kuò)展卡爾曼濾波器的姿態(tài)解算與外力加速度同步估計(jì)算法。首先,利用估計(jì)的外力加速度修正傳感器加速度數(shù)據(jù)得到準(zhǔn)確的反向重力加速度,再結(jié)合地磁場向量通過梯度下降算法解算得到旋轉(zhuǎn)四元數(shù)的測量值;其次,構(gòu)建擴(kuò)展卡爾曼濾波模型,對旋轉(zhuǎn)四元數(shù)和外力加速度進(jìn)行更新,得到旋轉(zhuǎn)四元數(shù)的預(yù)測值和外力加速度的預(yù)測值;最后,用旋轉(zhuǎn)四元數(shù)的測量值和測量得到的加速度數(shù)據(jù)對預(yù)測值通過擴(kuò)展卡爾曼濾波的方法進(jìn)行校正,最終得到準(zhǔn)確的旋轉(zhuǎn)四元數(shù)和參考坐標(biāo)系下三軸方向上的外力加速度。實(shí)驗(yàn)表明,通過擴(kuò)展卡爾曼濾波同時(shí)對姿態(tài)和外力加速度估計(jì)的方法,能夠迅速收斂并準(zhǔn)確得機(jī)體姿態(tài)信息以及外力加速度信息,歐拉角誤差為±1. 95。,加速度誤差為±0.12 m/s2,并且該算法能有效抑制外力加速度對姿態(tài)解算的影響,準(zhǔn)確估計(jì)外力加速度。

非常好我支持^.^

(0) 0%

不好我反對

(1) 100%

用戶評(píng)論

      ?
      主站蜘蛛池模板: 夜色福利院在线观看免费 | 美国一级大黄一片免费的网站 | 久久精品天天爽夜夜爽 | 国内精品不卡一区二区三区 | 任你懆视频 这里只有精品 人与人特黄一级 | 亚洲视频免费 | 国内精品不卡一区二区三区 | 云南14学生真实初次破初视频 | 加勒比一本之道高清视频在线观看 | 被黑人群jian又粗又大H | 全黄H全肉细节文短篇 | 中国午夜伦理片 | 精品夜夜澡人妻无码AV蜜桃 | 狠狠色狠狠色88综合日日91 | 国产一区二区精品视频 | 久久精品国产视频澳门 | 亚洲精品中文字幕无码A片蜜桃 | 视频一区国产精戏刘婷30 | 999久久国产精品免费人妻 | 夜夜草导航 | 男女久久久国产一区二区三区 | 荷兰少归BVBV| 暖暖视频免费观看视频 | 诱人的女邻居9中文观看 | 岛国片免费在线观看 | 乳女教师欲乱动漫无修版动画 | 37pao成人国产永久免费视频 | 久久这里只有精品国产99 | 日本一区不卡在线播放视频免费 | 青青草久久 | 大学生高潮无套内谢视频 | 久热在线这里只有精品7 | 战狼4在线观看完免费完整版 | 小草高清视频免费直播 | 色婷婷粉嫩AV精品综合在线 | 国产精品亚洲高清一区二区 | 东京热一本无码av | 在线va无卡无码高清 | 一区二区不卡在线视频 | 羞羞答答的免费视频在线观看 | 国产成人精品亚洲线观看 |