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基于微機電系統傳感器與藍牙數據融合的室內跨樓層定位算法

大小:1.96 MB 人氣: 2018-01-21 需要積分:1

  提出一種基于微機電系統(MEMS.micro electro mechanical system)傳感器與低功耗藍牙(BLE, bluetooth low energy)數據融合的室內BLEfMEMS跨樓層定位算法。首先利用仿射傳播聚類、離群點檢測和接收信號強度( RSSI,received signal strength indicator)濾波算法對指紋庫進行去噪,然后采用擴展卡爾曼濾波器,并根據抗差M估計方法對二維目標位置進行最優估計,最后基于氣壓計輸出和地理位置信息實現對目標的高度估計。實驗結果表明,該系統在室內環境下能夠達到水平和垂直定位均方根誤差小于0.7 m和0.35 m的跨樓層融合定位。

基于微機電系統傳感器與藍牙數據融合的室內跨樓層定位算法

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