動力調諧陀螺儀系統去離群點頻域辨識法
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陀螺儀作為慣性導航系統的核心部件，能夠為載體提供精確的空間角位置信息。目前，能達到慣性級的中高精度陀螺儀仍多為工作在閉環條件下的機械式陀螺儀，如液浮陀螺儀、動力調諧陀螺儀（ Dynamically Tuned Cyroscope，DTG）等。陀螺儀閉環系統在建立過程中，需要可靠的陀螺模型，以便調整控制器參數，保證整個閉環系統的性能。傳統的陀螺儀建模方法主要是機理建模H］，然而由于陀螺儀系統結構復雜，機理建模需要忽略掉諸多因素，建模精度不高，也難以針對某個陀螺儀的實際情況進行具體分析，建模不具有普適性。本文將系統辨識的方法應用于動力調諧陀螺儀系統建模，并重點分析陀螺儀固有有色噪聲對辨識的影響。
針對動力調諧陀螺儀（ DTG）系統辨識中，傳統辨識方法（最小二乘類辨識法和頻域辨識法）辨識擬合度不高的問題，提出去離群點頻域辨識法。該方法結合DTG模型結構特征和固有有色噪聲特點，將去離群點思想應用于DTG模型的頻域辨識。實驗結果表明，去離群點頻域辨識法的辨識效果優于最小二乘類辨識法和傳統頻域辨識法，辨識擬合度在90%以上，并且辨識結果重復性好，辨識算法穩定。在DTG系統辨識中，去離祥點頻域辨識法能夠提高辨識擬合度。
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