AGV想要自主行走主要是解決“在哪里？”、“要去哪?”、“怎么去？”這三個問題。“在哪里？”是定位的問題，“要去哪？”是路徑規劃的問題，“怎么去？”是導航的問題，解決了這三個問題也就基本上解決了agv自由行走的問題。

定位和導航一般是相輔相成，傳統的定位導航方式（電磁導航、磁條導航）的優缺點如下方圖表所示，這些方案的優點和局限性都很明顯。稍微靈活點的導航定位方案運用二維碼、反光板等，人工預設一些特征來定位，比較典型的例子是Amazon的Kiva。

Amazon的Kiva

■SLAM（同步定位與地圖構建）算法在AGV小車中的使用

目前，AGV廠家運用的最先進的導航方式是激光雷達+SLAM的定位導航技術。

SLAM表示在不具備周圍環境信息的前提下，讓移動機器人在運動過程中根據自身攜帶的傳感器和對周圍環境的感知進行自身定位，同時增量式構建周圍環境地圖。SLAM可以提高移動機器人自主能力和環境適應能力，實現在未知環境中進行自主定位和導航。SLAM運用在AGV物流小車上，可以不用預先鋪設任何軌道，方便工廠生產線的升級改造和導航路線的變更，實時避障，環境適應能力強，更好地實現多AGV小車的協調控制。

■激光雷達在AGV小車中的使用

SLAM中可以進行環境信息感知的主要傳感器有激光雷達、攝像頭等。其中，基于激光雷達的AGV小車自主定位與建圖的方法，由于其測量精度高探測距離遠，且不易受外界環境的干擾，是最適合AGV小車SLAM定位和建圖的傳感器。

N301導航型激光雷達

鐳神智能的激光雷達探測距離遠，最遠可達200米，測量精度高，可以很好的被用于地圖構建，在AGV小車的自主定位與導航中應用十分廣泛。

WXX0XAGV防撞激光雷達

WXX0X是一系列用于室內設備防撞及智能區域檢測的產品，此系列產品非常適用于AGV、RGV、機器人等。此系列產品可以通過4個開關量輸入信號組合選取15組區域組（FieldSet）中的任一個作為當前工作區域組，適應復雜多變的應用環境，還可以輸出點云數據。

■鐳神激光雷達+SLAM算法可實現的五大功能

<1>激光雷達為主傳感器的SLAM地圖構建

激光雷達可以在探測范圍內進行360°二維或三維掃描，產生數據信息。SLAM可根據激光雷達提供的數據信息構建周邊環境地圖并計算自身所在的位置。激光雷達比其他傳感器的優勢在于能更高精度的測出障礙點的角度和距離，方便定位導航和地圖構建。

<2>依據地圖和場景應用模式下的路徑規劃學習

AGV小車在已建好的地圖中行駛，邊行駛邊記憶，學習新的路徑，存儲已學習的路徑，在相同場景下，智能選出最佳路徑完成工作任務。

<3>根據既定學習路徑及工作模式命令進行自由路線巡航

根據需要完成的工作，自由切換最佳路徑。

<4>利用防撞激光雷達實現運動過程中的智能多級避障保護

在自由路線巡航過程中，激光雷達會持續對周圍環境進行掃描。當發現動態的物體或未知障礙時，局部規劃器根據這些掃描到的局部信息，確定短期內的運動。當避障行為的優先級高于沿原路徑前進時，局部規劃器就能夠通過競爭獲得執行系統的控制權，使得AGV按照局部規劃結果運動。完成對當前障礙物的躲避行為后，全局規劃器再次取得執行系統的控制權，使得AGV重新回到全局規劃路徑上，繼續按著已學習的路徑運動。可根據需要設置預警區，減速區與停止行駛區，達到智能多級避障的目的。

<5>驅動輪和AGV車體不同軸下保持穩定運動控制技術

由于底盤運動與AGV車身位姿異步，故需要在底盤與車身連接軸外加編碼器，以用來同步兩者運動調節。