伺服系統的執行元件

1、執行元件的種類及其特點

（1）電氣式執行元件

電氣執行元件包括直流（DC）伺服電機、交流（AC）伺服電機、步進電機以及電磁鐵等，是最常用的執行元件。對伺服電機除了要求運轉平穩以外，一般還要求動態性能好，適合于頻繁使用，便于維修等。

（2）液壓式執行元件

液壓式執行元件主要包括往復運動油缸、回轉油缸、液壓馬達等，其中油缸最為常見。在同等輸出功率的情況下，液壓元件具有重量輕、快速性好等特點。

（3）氣壓式執行元件

氣壓式執行元件除了用壓縮空氣作工作介質外，與液壓式執行元件沒有區別。氣壓驅動雖可得到較大的驅動力、行程和速度，但由于空氣粘性差，具有可壓縮性，故不能在定位精度要求較高的場合使用。

三種類型的區別

種類特點優點缺點

電

氣

式 可用商業電源；信號與動力傳送方向相同；有交流直流之分；注意使用電壓和功率。操作簡便；編程容易；能實現定位伺服控制；響應快、易與計算機（CPU）連接；體積小、動力大、無污染。 瞬時輸出功率大；過載差；一旦卡死，會引起燒毀事故；受外界噪音影響大。

氣

壓

式 氣體壓力源壓力5~7×Mpa；要求操作人員技術熟練。氣源方便、成本低；無泄露而污染環境；速度快、操作簡便。功率小、體積大、難于小型化；動作不平穩、遠距離傳輸困難；噪音大；難于伺服。

液

壓

式 液體壓力源壓力20~80×Mpa；要求操作人員技術熟練。輸出功率大，速度快、動作平穩，可實現定位伺服控制；易與計算機（CPU）連接。設備難于小型化；液壓源和液壓油要求嚴格；易產生泄露而污染環境。

2、常用的控制用電機

控制用電機是電氣伺服控制系統的動力部件。它是將電能轉換為機械能的一種能量轉換裝置。機電一體化產品中常用的控制用電機是指能提供正確運動或較復雜動作的伺服電機。

控制用電機有回轉和直線驅動電機，通過電壓、電流、頻率（包括指令脈沖）等控制，實現定速、變速驅動或反復啟動、停止的增量驅動以及復雜的驅動，而驅動精度隨驅動對象的不同而不同。

（1）伺服驅動電機一般是指：步進電機（Stepping Motor）、直流伺服電機（DC Servo Motor）、交流伺服電機（AC Servo Motor）

（2）常用伺服控制電動機的控制方式主要有：開環控制、半閉環控制、閉環控制三種。

閉環系統的驅動系統具有位置（或速度）反饋環節；開環系統沒有位置與速度反饋環節。

a、開環數控系統

沒有位置測量裝置，信號流是單向的（數控裝置→進給系統），故系統穩定性好。

無位置反饋，精度相對閉環系統來講不高，其精度主要取決于伺服驅動系統和機械傳動機構的性能和精度。一般以功率步進電機作為伺服驅動元件。

這類系統具有結構簡單、工作穩定、調試方便、維修簡單、價格低廉等優點，在精度和速度要求不高、驅動力矩不大的場合得到廣泛應用。一般用于經濟型數控機床。

b、半閉環數控系統

半閉環數控系統的位置采樣點如圖所示，是從驅動裝置（常用伺服電機）或絲杠引出，采樣旋轉角度進行檢測，不是直接檢測運動部件的實際位置。

半閉環環路內不包括或只包括少量機械傳動環節，因此可獲得穩定的控制性能，其系統的穩定性雖不如開環系統，但比閉環要好。由于絲杠的螺距誤差和齒輪間隙引起的運動誤差難以消除。因此，其精度較閉環差，較開環好。但可對這類誤差進行補償，因而仍可獲得滿意的精度。

半閉環數控系統結構簡單、調試方便、精度也較高，因而在現代CNC機床中得到了廣泛應用。

c、全閉環數控系統

全閉環數控系統的位置采樣點如圖的虛線所示，直接對運動部件的實際位置進行檢測。

從理論上講，可以消除整個驅動和傳動環節的誤差、間隙和失動量。具有很高的位置控制精度。由于位置環內的許多機械傳動環節的摩擦特性、剛性和間隙都是非線性的，故很容易造成系統的不穩定，使閉環系統的設計、安裝和調試都相當困難。

該系統主要用于精度要求很高的鏜銑床、超精車床、超精磨床以及較大型的數控機床等。

機器人的伺服系統

通常情況下，我們所說的機器人伺服系統是指應用于多軸運動控制的精密伺服系統。一個多軸運動控制系統是由高階運動控制器與低階伺服驅動器所組成，運動控制器負責運動控制命令譯碼、各個位置控制軸彼此間的相對運動、加減速輪廓控制等等，其主要作用在于降低整體系統運動控制的路徑誤差;伺服驅動器負責伺服電機的位置控制，其主要作用在于降低伺服軸的追隨誤差。

機器人的伺服系統由伺服電機、伺服驅動器、指令機構三大部分構成，伺服電機是執行機構，就是靠它來實現運動的，伺服驅動器是伺服電機的功率電源，指令機構是發脈沖或者給速度用于配合伺服驅動器正常工作的。

機器人對伺服電機的要求比其它兩個部分都高。首先要求伺服電機具有快速響應性。電機從獲得指令信號到完成指令所要求的工作狀態的時間應短。響應指令信號的時間愈短，電伺服系統的靈敏性愈高，快速響應性能愈好，一般是以伺服電機的機電時間常數的大小來說明伺服電機快速響應的性能。其次，伺服電機的起動轉矩慣量比要大。在驅動負載的情況下，要求機器人的伺服電機的起動轉矩大，轉動慣量小。最后，伺服電機要具有控制特性的連續性和直線性，隨著控制信號的變化，電機的轉速能連續變化，有時還需轉速與控制信號成正比或近似成正比。

當然，為了配合機器人的體形，伺服電機必須體積小、質量小、軸向尺寸短。還要經受得起苛刻的運行條件，可進行十分頻繁的正反向和加減速運行，并能在短時間內承受數倍過載。

伺服驅動器是可利用各種電機產生的力矩和力，直接或間接地驅動機器人本體以獲得機器人的各種運動的執行機構，具有轉矩轉動慣量比高、無電刷及換向火花等優點，在機器人中應用比較廣泛。

伺服系統的發展趨勢

隨著伺服系統的應用越來越廣，用戶對伺服驅動技術的要求也越來越高。總的來說，伺服系統的發展趨勢可以概括為以下幾個方面：

集成化：伺服控制系統的輸出器件越來越多地采用開關頻率很高的新型功率半導體器件，這種器件將輸入隔離、能耗制動、過溫、過壓、過流保護及故障診斷等功能全部集成于一個不大的模塊之中，構成高精度的全閉環調節系統。高度的集成化顯著地縮小了整個控制系統的體積。

智能化：伺服系統的智能化表現在以下幾個方面：系統的所有運行參數都可以通過人機對話的方式由軟件來設置;它們都具有故障自診斷與分析功能;參數自整定的功能等。帶有自整定功能的伺服單元可以通過幾次試運行，自動將系統的參數整定出來，并自動實現其最優化。

網絡化：伺服系統網絡化是綜合自動化技術發展的必然趨勢，是控制技術、計算機技術和通信技術相結合的產物。

簡易化：這里所說的“簡”不是簡單而是精簡，是根據用戶情況，將用戶使用的伺服功能予以強化，使之專而精，而將不使用的一些功能予以精簡，從而降低了伺服系統成本，為客戶創造更多的收益。