步驟1：零件

要復制此內容，您需要收集一些部分。我開始為這個項目采購電機，并且能夠在eBay上找到兩個Jazzy牌輪椅電機。我用于這個項目的其他部分是：

（）2 Arduino Uno板

（2）nRF24L01收發器，帶背包

（1）SyRen10電機驅動器

（1）24伏電源

（1）5伏電源

10k歐姆電阻器

瞬時按鈕

3d印刷材料

制造材料 - 用于底盤，螺釘，螺栓等的鋼材

第2步：制造

我做的第一步是測試電機并確保它能正常工作。我測試了接線，并找出了哪些電線連接到電磁制動器以及哪些電線連接到電機。通過向制動器運行24伏電壓，它們將釋放并允許電動機自由轉動。

我開始為3英寸電纜卷筒打印三維部件，電纜卷筒位于電機軸上。我用鋼板切割了兩個5英寸的圓盤，并在鉆孔后將它們安裝在兩側。 3d打印的鼓。我焊接了一個底盤，用一個1英寸的箱形鋼管將電機擰緊。裝配好電纜卷筒并將絞盤安裝到底盤后，我準備從硬件上移開。

第3步：軟件

編碼經過多次測試迭代，找出最佳方法無線控制。一個版本有一個旋鈕控制速度和方向與GO按鈕。這非常方便動態調整，但不可重復。

代碼的最終版本設計可編程根據命令執行的提示。對于這個版本，只有兩個提示可供選擇，這些提示在Arduino軟件中編程。那些在他們的工具包中有超過3個按鈕的人可以輕松擴展功能。選擇提示加載將信息輸入當前提示，然后按住GO按鈕命令電機移動。釋放按鈕自動y停止電機，作為一種死人開關。最后，作為一種緊急停止，通過翻轉電源板上的開關或從墻上拔下電源來切斷電機電源，將使制動器停止并停止電機。

我的發射器代碼嵌入在下面。

/* Transmitter Code

* Code to store a cue and transmit it with a RF24L01+ to a receiver

* Credit to Mark Hughes for sharing his remote control project that

* helped me understand and debug my nRF24L01 setup

*

* This is the code for the transmitter portion for my winch project.

* It consists of 2 buttons， each with cue information， and a third button

* which is the “GO” button. Pressing and holding the button transmits to

* the receiver the information for the motor controller.

*

* Hook Up from nRF24L01

* Gnd to GND

* VCC to VCC

* CE to Digital 9

* CSN to Digital 10

* SCK to Digital 13

* MOSI to Digital 11

* MISO to Digital 12

* IRQ to Digital 8

*/

#include SPI.h

#include RF24.h

// Radio Configuration

RF24 radio（9，10）;

byte addresses［］［6］ = {“1Node”，“2Node”};

bool radioNumber=1;

bool role = 1; //Control transmit 1/receive 0

//hardware attachments

const int GoButton = 4; //hold button to run loaded cue

const int Cue1 = 3; //press button to load cue

const int Cue2 = 2; //press button to load cue

const int ledPin = LED_BUILTIN; //LED flashes for debug purposes

//variables

int GoButtonState = 0;

int Cue1State = 0;

int Cue2State = 0;

int MotorSpeed = 0;

int STOP = 0; //for deadman switch. Constant broadcast a 0 speed to winch for safety

void setup（） {

// put your setup code here， to run once：

pinMode （ledPin， OUTPUT）;

pinMode （GoButton， INPUT）;

pinMode （Cue1， INPUT）;

pinMode （Cue2， INPUT）;

Serial.begin（9600）; // Get ready to send data back for debugging purposes

radio.begin（）; // Get the transmitter ready

radio.setPALevel（RF24_PA_LOW）; // Set the power to low

radio.openWritingPipe（addresses［1］）; // Where we send data out

radio.openReadingPipe（1，addresses［0］）;// Where we receive data back

}

void loop（） {

// put your main code here， to run repeatedly：

GoButtonState = digitalRead（GoButton）;

Cue1State = digitalRead（Cue1）;

Cue2State = digitalRead（Cue2）;

// Serial.print（ForeAft_Output）;

radio.stopListening（）; // Stop listening and begin transmitting

delay（50）; // make delay longer for debugging

while （digitalRead（GoButton） == HIGH） {

SendMotorSignal（）; //subroutine for broadcast

}

if （Cue1State == HIGH） {

MotorSpeed = -127; //speed for Cue1. Input can be from -127 to 127

digitalWrite（ledPin，HIGH）; //LED flashing is helpful for debug

delay（100）;

digitalWrite（ledPin， LOW）;

delay（200）;

}

if （Cue2State == HIGH） {

MotorSpeed = 127; //speed for Cue2. Input can be from -127 to 127

digitalWrite（ledPin， HIGH）; //LED flashing is helpful for debug

delay（200）;

digitalWrite（ledPin， LOW）;

delay（100）;

}

else {

digitalWrite（ledPin， LOW）;

radio.stopListening（）; // Stop listening and begin transmitting

delay（50）; // make delay longer for debugging

if（radio.write（&STOP， sizeof（STOP）），Serial.println（“sent STOP”））; //Deadman switch function. Sends value of 0

radio.startListening（）;

//delay（50）; //make delay longer for debugging

}

}

//subroutine for sending signal to motor

void SendMotorSignal（） {

radio.stopListening（）;

delay（50）; //make delay longer for debugging

if（radio.write（&MotorSpeed， sizeof（MotorSpeed））， Serial.println（“sent MotorSpeed”），（MotorSpeed））;

digitalWrite（ledPin，HIGH）; //LED helpful for debug

delay（100）;

digitalWrite（ledPin， LOW）;

delay（50）;

}

對于接收器。

/* Receiver Code

* Code to receive data from RF24L01+ and use it to control a motor

* Thanks to Mark Hughes for sharing his remote control project that was

* incredibly valuable to me for learning how to make the radio library function.

*

* This is the code for the receiver portion for my winch project. It listens

* for the motor speed information to be transmitted， then sends it to the SyRen

* motor controller using a simplified serial packet.

*

* The receiver is using Software Serial to have the communication line to the SyRen

* on Pin 3， primarily so that the Arduino can be plugged into the computer

* during development.

*

* Hook Up from nRF24L01

* Gnd to GND

* VCC to VCC

* CE to Digital 9

* CSN to Digital 10

* SCK to Digital 13

* MOSI to Digital 11

* MISO to Digital 12

* IRQ to Digital 8

* */

#include SoftwareSerial.h //for serial communication on a designated pin

#include SyRenSimplified.h //library for SyRen

#include SPI.h

#include RF24.h

//SyRen Config

SoftwareSerial SWSerial（NOT_A_PIN， 3）; // RX on no pin （unused）， TX on pin 3 （to S1）。

SyRenSimplified SR（SWSerial）; // Use SWSerial as the serial port.

//Radio Configuration

bool radioNumber=0;

RF24 radio（9，10）;

byte addresses［］［6］ = {“1Node”，“2Node”};

bool role = 0; //Control transmit/receive

// Create variables to control servo value

unsigned int MotorSpeed; // Expected range -127 to 127

void setup（） {

Serial.begin（9600）; // Get ready to send data back for debugging purposes

SWSerial.begin（9600）; // for communication to SyRen

radio.begin（）; // Initialize radio

radio.setPALevel（RF24_PA_LOW）; // Set the power output to low

radio.openWritingPipe（addresses［0］）;

radio.openReadingPipe（1，addresses［1］）;

radio.startListening（）;

}

void loop（） {

delay（50）; //increase for debuggy， decrease to decrease jitter

if（radio.available（））{

radio.read（&MotorSpeed，sizeof（MotorSpeed））;

}

else {Serial.print（“No radio”）;

}

//Serial.print（MotorSpeed）; //for debug purposes

//Serial.print（“ ”）;

//delay（100）;

//delay can be helpful when debugging- can be finetuned， but no delay causes

//glitches to happen in serial monitor. I think there may be conflict

//between SWSerial to the Syren and nRF and USB serial.

SR.motor（MotorSpeed）; // Command the motor to move or， where the magic happens

}

這就是編碼！

第4步：全面測試

這里有一些視頻，我正在測試車間的絞車，以及一些額外的組件圖片。

一些想法 -

底盤設計為可以以不同方向安裝，并且可以輕松添加C形夾，奶酪架或直接安裝在地板或甲板上。通過無線設置，絞車僅需120伏電源即可與其接收器一起工作。變送器只是一個獨立的電源，因此也需要一個插座插入。

速度 -

我在這兩個方向上的速度都是每秒2英尺左右以最快的速度運行，這是一個非常好的速度，并且與JR Clancy Powerlift系統的速度相匹配。

容量 -

絞盤將保持10磅。它可能會持有更多，但到目前為止，我已經把它增加了10磅。如果不對系統進行破壞性測試，很難猜出故障點是什么。電纜是1/16“英寸的飛機電纜，斷裂強度為480磅。我不知道這是否會先失效，或者電機上的軸是否會斷裂，或者三維印刷滾筒是否會破碎或撕裂。

然而，對于10-20磅范圍內的物體，我認為這種絞盤將完美運作。

擴張 -

我有一些元素我還在努力。有一個編碼器和袋鼠板等待麻煩并重新安裝在系統上，但我很難讓編碼器和袋鼠接受對方運行強制調整周期。一旦到位，絞車將具有可編程定位功能。另一個需要的項目是行程頂部的限位開關，以防止有效載荷撞入絞盤。