ESP是英文Electronic Stability Program的縮寫，中文譯成“電子穩(wěn)定程序”。是對旨在提升車輛的操控表現(xiàn)的同時、有效地防止汽車達到其動態(tài)極限時失控的系統(tǒng)或程序的通稱。它通過對從各傳感器傳來的車輛行駛狀態(tài)信息進行分析，然后向ABS、ASR發(fā)出糾偏指令，來幫助車輛維持動態(tài)平衡。ESP可以使車輛在各種狀況下保持最佳的穩(wěn)定性，在轉(zhuǎn)向過度或轉(zhuǎn)向不足的情形下效果更加明顯。

本文介紹的是ESP中傳感器以及接口技術(shù)的電路解析：

電路原理

方向盤轉(zhuǎn)角傳感器接口

方向盤轉(zhuǎn)角傳感器的輸出為正交編碼脈沖。正交編碼脈沖包含兩個脈沖序列，有變化的頻率和四分之一周期（90°）的固定相位偏移，如圖1所示。通過檢測2路信號的相位關(guān)系可以判斷為順時針方向和逆時針方向，并據(jù)此對信號進行加/減計數(shù)，從而得到當(dāng)前的計數(shù)累計值，也即方向盤的絕對轉(zhuǎn)角，而轉(zhuǎn)角的變化率即角速度，則可通過信號頻率測出。另外，方向盤轉(zhuǎn)角傳感器有一個零位輸出信號，當(dāng)方向盤在中間位置時，該信號輸出0V，否則輸出5V，通過該信號，可對絕對轉(zhuǎn)角進行在線校準。

圖1 方向盤轉(zhuǎn)角傳感器脈沖序列波形

C164CI 與方向盤轉(zhuǎn)角傳感器的接口電路如圖2所示。片內(nèi)內(nèi)置增量編碼的正交解碼器，該解碼器使用定時器3的兩個引腳（T3IN、T3EUD）作為正交脈沖的輸入，在正確設(shè)置相關(guān)寄存器后，定時器3的數(shù)據(jù)寄存器的值與方向盤轉(zhuǎn)角成正比，故可方便的計算轉(zhuǎn)角，本文所使用的方向盤轉(zhuǎn)角傳感器每一圈對應(yīng)44個脈沖，設(shè)定時器3的數(shù)據(jù)寄存器為T3，則絕對轉(zhuǎn)角為。

圖2 方向盤轉(zhuǎn)角傳感器接口電路

進行差分運算，即可得到轉(zhuǎn)角變化速率。微控制器把計算得到的參數(shù)通過CAN發(fā)送給ECU。

輪速傳感器接口

根據(jù)前面部分介紹的輪速傳感器信號特點，設(shè)計接口電路如圖3所示。

圖3 輪速傳感器接口電路

電路采用兩級濾波和整形，以保證輪速信號在極低轉(zhuǎn)速下不會丟失，同時避免因懸架振動引起的信號干擾。圖中由電阻R2引入第一級遲滯比較，而使用74HC14引入第二級遲滯比較。

橫擺角速度、縱向/橫向加速度傳感器

橫擺角速度、縱向/橫向加速度傳感器的安裝位置基本相同，輸出都是0V-5V的模擬量，由于汽車顛簸造成的信號波動特性一致，故封裝在同一模塊中。其硬件接口如圖4示，實現(xiàn)硬件模擬前置濾波，以抑制來自傳感器的模擬信號中的高頻噪聲成分，防止在采樣過程中出現(xiàn)混疊現(xiàn)象。

調(diào)整圖4中各個阻容元件的參數(shù)，即可設(shè)置濾波截止頻率和延時大小。汽車運行過程中，在較好路面上行駛時，由于信號較好，延時盡量要小，而在顛簸路面上行駛，則希望濾波效果要好。但是由于硬件濾波的頻率特性一經(jīng)設(shè)計完畢，無法實時修改，故需要在軟件中設(shè)計數(shù)字濾波環(huán)節(jié)。數(shù)字濾波常用的有維納濾波器、卡爾曼濾波器、線性預(yù)測器、自適用濾波器等。在這里選用計算量小、實時性能好的一階低通濾波。

圖4 橫擺角速度、縱向/橫向加速度傳感器接口電路

本文討論了ESP系統(tǒng)中常用傳感器的結(jié)構(gòu)特點及信號特性，并設(shè)計了各個傳感器的信號處理接口，其中包括硬件接口電路以及軟件處理方案。設(shè)計了包含橫擺角速度、縱向/橫向加速度傳感器的集成模塊，通過CAN總線與ECU進行數(shù)據(jù)傳輸，具有較好的抗干擾性和可靠性。