PID三個字母是比例，積分，微分的英文首字母縮寫。可見這三個功能在系統中都起作用，只是負責的功能不同。

別一看有微積分就嚇的不行，認為比較難，其實不是的，下面我就用大白話給你說一下吧，了解原理就行了，我感覺沒必要套用教課書上的模式，弄一大堆公式。我再給你畫幾張圖，很容易就明白的。

一、比例調節P

很實際一個例子，比如你跑向一個終點，當你離終點很遠時會全速跑，快接近終點時你會降速，基本上到達終點了，你也停下來了。那么這個模型用圖畫出來就是這個樣子的。

這里的100米，10米就是誤差，誤差越大，你跑的就越快，如果用數學建模的話，就是誤差乘以一個系數，這個系數就是PID中的P（比例）。

這個圖中的比例就是100，你看100m時，乘以100你就用10km/h去跑，10m時乘以100你就用1km/h去跑。

二、積分調節I

積分調節只有你在快接近目標時才起主要作用。比如說離目標還有1m時。積分是調節誤差的，并且是隨著時間是累計的（時間越大，這個誤差表現的越明顯，因為是誤差乘以時間），這個時候就要考慮傳送帶的因素了。比如現在是1米，你不向前走一步去補償就拿不到沙包，并且隨著時間的流失，你是會向后移動的。誤差會越來越大，1米，2米。

三、微分調節D

微分就是調節變化的快慢。比如說這時候有個8級大風，哎呀你老慘了。

注意我說的風是陣風，就是一陣有一陣沒的那種，以體現變化量。8級大的風對你的速度肯定有影響的。

那么這個時候你就會自動根據風的大小調節速度。風大你就多使點勁，風小你就少使點勁。這個使勁的多少就是微分系數。