ABB機(jī)器人如何建立外部TCP，一般情況下我們的工具是安裝在機(jī)械手法蘭盤上的，工件裝在本體之外。工具坐標(biāo)也是也是以tool0為基礎(chǔ)所衍生出來的坐標(biāo)，工件坐標(biāo)以wobj0為基準(zhǔn)所衍生出來的坐標(biāo)。在當(dāng)我們要建立外部TCP時(shí)，剛好和之前相反，也就是需要要把工具安裝在機(jī)械手本體之外，工件裝在機(jī)械手法蘭盤上。

下面我們具體說下怎么設(shè)置的步驟，

一，我們先創(chuàng)建一個(gè)工具坐標(biāo)系和Tooldata_2一個(gè)工件坐標(biāo)系Workobject_2，具體方法我們這里不多敘述，工具使用4點(diǎn)法，工件使用三點(diǎn)法。

接下里我們再創(chuàng)建一個(gè)工具坐標(biāo)系tool_wobj1，ABB機(jī)器人在創(chuàng)建工具，有一個(gè)選項(xiàng)，機(jī)器人握住工件，我們選擇false。再創(chuàng)建一個(gè)件工坐標(biāo)系wobj_tool1，有一個(gè)選項(xiàng)機(jī)器人握住工具，我們選擇ture。設(shè)置如下圖所示：

接下來我們把一開始創(chuàng)建的工具坐標(biāo)賦值給工件，把工件坐標(biāo)賦值給工具。如下圖所示：

這樣我們就經(jīng)創(chuàng)建好一個(gè)外部TCP了。