什么是伺服電機？

伺服電機是一種可以非常精確地推動或旋轉物體的電氣設備。如果要旋轉并以某些特定角度或距離物體，則可以使用伺服電機。它只是由通過伺服機構運行的簡單電動機組成。如果使用的電機是直流電，則稱為直流伺服電動機；如果是交流電的電動機，則稱為交流伺服電動機。我們可以使用小巧輕便的包裝獲得非常高扭矩的伺服電機。由于具有這些功能，它們已在玩具車，遙控直升機和飛機，機器人技術，機器等許多應用中使用。

伺服電機的額定千克/厘米（千克公斤厘米）的大多數業余伺服電機的額定值為3kg/cm或6kg/cm或12kg/cm。公斤/厘米告訴您在特定距離下伺服電機可以舉起多少重量。例如：如果負載懸吊在距電機軸1cm的位置，則6kg/cm的伺服電機應該能夠舉起6kg，距離越大，承載能力越小。

伺服的位置電機由電脈沖決定，其電路放置在電機旁邊。

伺服機構

它由三部分組成：

受控設備

輸出傳感器

反饋系統

它是閉環系統，它使用正反饋系統控制軸的運動和最終位置。在此，該設備受反饋信號控制，該反饋信號是通過比較輸出信號和參考輸入信號而生成的。

此處將參考輸入信號與參考輸出信號進行比較第三信號由反饋系統產生。并且該第三信號用作控制設備的輸入信號。只要生成反饋信號或參考輸入信號與參考輸出信號之間存在差異，該信號就會存在。因此，伺服機構的主要任務是在出現噪聲的情況下將系統的輸出維持在所需的值。

伺服電機的工作原理

伺服系統由電動機（直流或交流），電位計，齒輪組件和控制電路組成。首先，我們使用齒輪組件來降低RPM并增加電動機的扭矩。假設在伺服電機軸的初始位置，電位器旋鈕的位置應使在電位器的輸出端口上不產生電信號。現在，將電信號提供給錯誤檢測器放大器的另一個輸入端子?，F在，這兩個信號之間的差異（一個來自電位計，另一個來自其他源）將通過反饋機制進行處理，并根據誤差信號提供輸出。該錯誤信號用作電動機的輸入，電動機開始旋轉?，F在，電機軸與電位計連接，并且隨著電機旋轉，電位計將產生信號。因此，當電位計的角度位置發生變化時，其輸出反饋信號也會發生變化。一段時間后，電位器的位置到達電位器的輸出與提供的外部信號相同的位置。在這種情況下，由于外部施加的信號與電位器產生的信號之間沒有差異，因此放大器到電機輸入之間將沒有輸出信號。在這種情況下，電機停止旋轉。

控制伺服電動機：

所有電動機都有三根電線。

伺服電機由PWM（帶調制脈沖）控制，其中兩個用于電源（正和負），一個用于從MCU發送的信號。由控制線提供。有最小脈沖，最大脈沖和重復率。伺服電動機可以從其中間位置的任一方向旋轉90度。伺服電機期望每20毫秒（ms）看到一個脈沖，脈沖的長度將決定電機旋轉多遠。例如，一個1.5ms的脈沖將使電動機旋轉到90°位置，例如，如果脈沖短于1.5ms，則軸將移至0°，如果脈沖長于1.5ms，則它將使伺服器旋轉至180°。

伺服電機工作原理 PWM（脈沖寬度調制）原理，這意味著其旋轉角度由施加到其控制PIN的脈沖持續時間控制。伺服電機基本上由直流電機組成，該直流電機由可變電阻器（電位計）和一些齒輪控制。直流電動機的高速力通過齒輪轉換為扭矩。我們知道，工作=力X距離，在直流電動機中，力較小，距離（速度）較大，在伺服中，力較大，距離較小。電位計連接到伺服器的輸出軸，以計算角度并以所需角度停止直流電動機。

伺服電動機可以從0到180度，但最高可以上升到210度，具體取決于制造商。可以通過在其控制銷上施加適當寬度的電脈沖來控制這種旋轉程度。伺服每20毫秒檢查一次脈沖。寬度為1 ms（1毫秒）的脈沖可將伺服旋轉到0度，將1.5ms的寬度旋轉到90度（空檔），將2 ms的脈沖將其旋轉到180度。

所有伺服電機直接工作使用+ 5V電源軌，但是我們必須謹慎考慮電機消耗的電流量，如果您打算使用兩個以上的伺服電機，則應設計適當的伺服屏蔽。

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