概述

本教程適用于現在古老的V1電動機護罩。您有可能使用的是V2，請查看教程https://learn.adafruit.com/adafruit-motor-shield-v2-for-arduino。該教程僅供歷史參考，并且僅供先前的客戶使用！

Arduino是電子產品的一個很好的起點，并且帶有電動機護罩，它也可以成為機器人技術和機電一體化的一個很好的整潔平臺。這是功能齊全的電動機屏蔽罩的設計，能夠為許多簡單到中等復雜的項目提供動力。

2個5V“業余”伺服器的連接連接到Arduino的高分辨率專用計時器-無抖動！

多達4個具有單獨8位速度選擇的雙向DC 電機（因此，分辨率約為0.5％）

最多2個步進電機（單極或雙極），具有單線圈，雙線圈，交錯或微步進。

4個H橋：L293D芯片組提供每橋0.6A（峰值1.2A）的熱關斷保護，4.5V至25V

下拉電阻可在加電期間使電機保持禁用狀態

大端子排連接器易于安裝連接電線（10-22AWG）和電源

將Arduino復位按鈕置于頂部

2針端子塊以連接外部電源，用于單獨的邏輯/電機電源

經過測試與Mega，Diecimila和Duemilanove兼容

完整套件可用于可以從Adafruit商店購買。

下載易于使用的Arduino軟件庫，就可以開始使用！

常見問題解答

本教程適用于現在古老的V1電動機防護罩。您有可能使用的是V2，請查看教程https://learn.adafruit.com/adafruit-motor-shield-v2-for-arduino。該教程僅供歷史參考，并且僅供先前的客戶使用！

此防護罩可以使用多少個電機？

您可以使用2個在5V電壓下運行的DC伺服器，最多4個DC電機或2個步進電機（或1個步進和最多2個DC電機）

我可以連接更多的電動機嗎？

否，目前還不能例如，可以堆疊屏蔽或輕松連接屏蔽以控制4個步進器。

幫助！我的馬達不起作用！ - 救命！我的電機不工作！。..但是伺服系統工作正常！

是LED燈亮了嗎？如果LED不亮，則步進電機和DC電機連接不會做任何事情

如果LED不亮，請不要費心編寫上傳代碼或為電機接線，這將不起作用。

LED指示燈是什么？

LED指示直流/步進電機電源正在工作。如果不亮，則直流/步進電機將不會運行。伺服端口由5V供電，不使用直流電動機電源。

我正在嘗試構建此機器人，但它似乎無法在9V電池上運行。 。..

請閱讀用戶手冊以獲取有關適當電源的信息。

此屏蔽能否控制3V小型電動機？

否實際上，它適用于更大的6V +電機。除非您以6V超速驅動，否則它不適用于3V電動機，否則它們將更快地耗盡。

屏蔽板上的電源連接器有什么作用？如何為電動機供電？

請閱讀用戶手冊以獲取有關合適電源的信息。/div》

電動機運行時，我的Arduino嚇壞了！屏蔽層破損了嗎？

電機會消耗很多能量，并可能導致“電力不足”重置Arduino。因此，屏蔽罩設計用于單獨的（分開的）電源-一個用于電子設備，另一個用于電動機。這樣做可以防止電源不足。請閱讀用戶手冊以獲取有關適當電源的信息。

我有良好的固態電源，但是直流電動機似乎“切出”或“跳越”。

嘗試將陶瓷或碟形0.1uF電容器焊接在電動機接線片之間（在電動機本身上！），這將減少可能會反饋到電路中的噪聲（感謝macegr！）

如果每個電機需要600mA以上的電流怎么辦？

您可以替換SN754410的（風險自負），也可以在現有的L293D驅動器之上搭載更多的L293D驅動器。

電機上未使用哪些引腳

所有6個模擬輸入引腳都可用。它們也可用作數字引腳（引腳14至19）

不使用數字引腳2和13。

僅在使用指定的DC/步進器時使用以下插針：

數字插針11：直流電機＃1/步進器1（激活/速度控制）

數字插針3：DC電動機＃2/步進器＃1（激活/速度控制）

數字引腳5：DC電動機＃3/步進器＃2（激活/速度控制）

數字引腳6：DC電動機＃4/步進器＃2（激活/速度控制）

如果使用任何DC/步進器，則使用以下引腳

數字引腳4、7、8和12用于通過74HC595串并鎖存器驅動DC/步進電機

以下引腳僅在使用特定的伺服器時使用：

數字引腳9：伺服＃1控制

數字引腳10：伺服＃2控制

哪些引腳是c

直流/步進電動機不是？直接連接到Arduino。它們連接到Arduino所說的74HC595鎖存器。您不能直接與電動機通信，必須使用電動機屏蔽庫。

，嗯？我不明白。..

您可以嘗試閱讀Michael撰寫的這篇不錯的概述K

如何連接未使用的引腳？

模擬引腳（模擬0-5，也稱為數字引腳14-19）在右下角斷開。

引腳2的引出線較小唯一真正未使用的針腳

其余的針腳不會折斷，因為它們可以被電機罩使用。如果您確定不使用這些引腳，則可以在組裝套件時使用堆疊式接頭連接到它們，或者使用電線焊接到接頭的頂部，或者使用“機翼屏蔽”

嘗試運行示例代碼時遇到以下錯誤：“錯誤：AFMotor.h：沒有此類文件或目錄。。..”

確保已安裝AFMotor庫

如何安裝庫？

閱讀我們的庫教程

我有兩個步進電機，我想同時運行它們，但是示例代碼只能y先控制一個，然后再控制另一個？

步進電機庫step（）例行程序不能同時運行兩個電動機。相反，您將必須“交錯”通話。例如，要使兩個電動機都前進100次，您必須編寫如下代碼：

for（i = 0; i 《100; i ++）{

motor1.step（1，FORWARD，SINGLE ）;

motor2.step（1，FORWARD，SINGLE）;

}

如果您想要更智能的控制，請查看AccelStepper庫（在“下載”部分中），該庫具有一些并發的步進器電機控制示例

什么是“建議的電機”？

大多數人都是從多余的商店購買電機的，沒有電機會讓所有人高興

但是，由于這是一個很普遍的問題，我建議您購買電機來自Pololu（直流伺服，直流電動機）或Jameco（各種各樣！）以及許多盈余網上商店。

電動機護罩是否與UNO R3兼容還是Mega R3？多余的引腳呢？

電動機的防護罩與R3 UNO和MEGA兼容。 R3在每個接頭連接器上都有2個額外的引腳。這些是插頭上其他引腳的重復，并且不需要屏蔽。

我正在使用4WD機器人平臺，但無法正常工作。

Maker Shed，DF Robotics，Jameco等公司的4WD機器人平臺中使用的電機有很多“刷子噪音”。這會反饋到Arduino電路并導致不穩定的操作。通過將3個降噪電容器焊接到電動機上可以解決此問題。電機端子之間為1個，每個端子與電機外殼之間為1個。

但是我的電動機上已經裝有電容器，但仍然無法工作。

這些電動機會產生大量的電刷噪聲，通常需要完整的3電容處理才能充分抑制。

為什么不只在屏蔽層中設計電容器？

它們將無效那里。必須在源頭處抑制噪聲，否則電動機導線將像天線一樣工作并將其廣播到系統的其余部分。

做到！

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放手！這是一個道理易于制作的套件，只需完成以下每個步驟即可構建套件

工具和準備

檢查零件清單

將其焊接

準備工作

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教程

別忘了學習如何使用萬用表！

工具。組裝時需要一些工具。這些工具均不包含在內。如果您沒有它們，現在將是借閱或購買它們的好時機。每當組裝/固定/修改電子設備時，它們都非常方便！我提供了購買鏈接，但是，當然，您應該在最方便/最便宜的地方獲得它們。其中許多零件都可以在Radio Shack或其他（更高質量的）DIY電子產品商店中找到。

烙鐵

您可能會在本地五金店找到的任何入門級“多合一”烙鐵都可以工作。與生活中的大多數事情一樣，您將得到所要付出的一切。

升級到高端烙鐵設置，例如我們在商店中購買的Hakko FX-888，將使焊接變得輕松有趣。

請勿使用“冷熱”烙鐵。 ！它們不適合用于精密的電子工作，并且可能損壞套件（請參閱此處）。

單擊此處購買我們的入門級可調30W 110V烙鐵。

單擊此處升級為原裝的Hakko FX-888可調溫焊接鐵。

焊料

您將需要松香芯，60/40焊料。好的焊料是一件好事。不良的焊錫會導致橋接和冷焊點難以找到。

單擊此處購買一盤含鉛焊料（建議初學者使用）。

單擊此處購買一盤無鉛焊料。

萬用表

您將需要一個高質量的基本萬用表，可以測量電壓和連續性。

單擊此處購買基本萬用表。

單擊此處購買頂級的萬用表。

單擊此處購買便攜式萬用表。

齊平斜刀

一旦將它們焊接到位，您將需要齊平的斜角切割器來修剪電線和引線。

k在這里購買我們最喜歡的刀具。

Solder Sucker

奇怪的是，這是該脫焊真空工具的技術術語。對于清理錯誤很有用，每個電氣工程師的辦公桌上都會出現一個錯誤。

單擊此處購買錯誤。

用放大鏡幫助第三手

不是絕對 這是必需的，但是它將使處理過程變得更快，并且將使焊接變得更加容易。

在此處選擇一個。

零件列表

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《表類=“ editor-table”》 圖片

名稱 說明 分銷商 數量

PCB 印刷電路板 Adafruit 1

IC1，IC2

L293D

雙H橋

*請參見使用頁上的注釋，以替換為SN754410

L293D 2

IC3 74HC595N

串行到并行輸出鎖存器 74HC595N 1

IC1‘和IC2’

16針插座（可選！）

自2010年7月起，這些都包含在套件中

通用 2

LED1

3mm LED，任何顏色

電機電源指示燈

3mm LED 1

R1 用于LED1的1.5K電阻 1/4W 5％電阻 1

R2 10K下拉電阻

棕色，黑色，橙色，金 1/4W 5％電阻器 1

RN1 10針總線10K-100K電阻網絡 100K電阻器網絡 1

C2，C4，C6 0.1uF陶瓷電容器 通用 3

C1，C3，C5 100uF/6V電容器（或更大） 100uF/6V上限 3

C7，C8 47uF/25V電容器（或更大） 47uF/25V cap 2

X1

5位3.5mm接線端子

（或3位和2位）

3.5mm端子 2

X2 2位3.5mm接線端子 3.5mm端子 1

RESET 6mm輕觸開關 6mm輕觸開關 1

PWR 跳線/旁路 0.1”跳線 1

36針公頭（1x36） 通用 1

焊接

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接下來，如圖所示，將電阻滑入PCB，使它們平放在電路板上。彎曲一下導線腳，使電路板翻轉時不會出現極化現象。

電阻不會極化，這意味著您可以按“兩種方式”放置它們，并且它們會正常工作。

接下來是三個集成電路（IC） IC1，IC2 和 IC3 。當IC出廠時，支腳有些傾斜，這使得將它們插入PCB變得困難。通過將支腿輕輕地彎曲到平坦的桌面上以使其完全筆直來準備焊接。

如果您有驅動電動機的經驗，則可能希望跳過插座，因為這會降低芯片的散熱能力。

首先，請檢查一下您擁有所有零件！在此處查看并顯示在左側的零件清單中。

還要檢查以確保您具有組裝所需的工具。

將電動機屏蔽板放置在虎鉗或其他電路板支架中，然后將烙鐵打開700度。

首先需要使用的兩個電阻是 R1 （ 棕色綠色紅色金 ）和 R2（棕黑色橙色金） 。彎曲電阻，使它們看起來像釘書釘，如這張照片所示。

使用烙鐵頭，加熱幾秒鐘后，同時將電阻器導線和金屬環（焊盤）戳入一點焊料，使其熔化成一個圓錐形。去除焊料，然后去除烙鐵。對所有4條導線都執行此操作。

檢查您的工作，應該有干凈的焊點。

使用對角線將長引線夾在焊點上方

下一個放置三個黃色陶瓷電容器 C4 ， C2 和 C6 。陶瓷電容器沒有極性，因此您可以“兩種方式”使用它們，它們可以正常工作。

將引線彎曲，就像使用電阻器一樣。

焊接所有6根電線，然后像使用電阻一樣將其剪裁。

接下來是6mm觸摸開關 RESET 和電阻網絡 RN1 。輕觸開關用于復位Arduino，因為一旦打開電機護罩，它就無法到達復位按鈕。

電阻器網絡用于下拉引腳在馬達驅動器芯片上，這樣它們就不會在Arduino草圖告訴它們之前給馬達供電。

觸覺開關可以“以任何一種方式”進入。但是，電阻器網絡必須以某種方式運行。確保帶點的末端位于正確的位置，以使其與電阻網絡的絲網印刷圖像中的X相同。 （請參見左圖）。

將板翻轉過來，并焊接電阻網絡并進行開關。您不需要修剪線索，因為線索很短。

Adafruit的最新套件帶有2個用于L293D電機驅動器的16針插座。它們是可選的，不是操作所必需的。

如果您不熟悉驅動電機（接線錯誤的電機可能性很高），則應安裝這些，以便在L293D損壞時可以

輕松更換它們。

IC必須以正確的方向放置才能正常工作。為了幫助放置，每個芯片的頂部都有一個U形槽口。在電路板上印有芯片輪廓的打印圖像，一端有一個U形缺口。確保切屑槽口與圖像槽口在同一端。在此PCB中，所有部件都面對相同的方向。

輕輕地插入三個芯片。檢查以確保沒有任何腿彎曲或折斷。

74HC595位于中間，兩個L293D位于兩側。

焊接芯片的每個引腳。

L293D電機驅動器芯片的四個“中間”引腳已綁在一起到大的散熱器，因此可能最終被焊料“橋接”，如第二幅圖所示。

接下來是三個100uF電解電容器 C1 ， C3 和 C5 。電解電容器已極化，必須以正確的方向放置，否則可能會彈出！電容器的長腳為正（+）腳，并進入標有+的孔中。此處顯示的特寫圖像表示帶孔的是+ 1。

電容器沒有顏色編碼。主體顏色可以從藍色到紫色到綠色到黑色不等，因此請務必閱讀側面的值，而不取決于顏色！

仔細檢查它們的極性后，焊接并夾三個電容器。

放置兩個剩余的47uF電解電容器 C7 和 C8

這些電極也是極化的，因此請確保將長引線插入絲網印刷圖像的+孔中。

電容器沒有顏色編碼。主體顏色可以從藍色到紫色到綠色到黑色不等，因此請務必閱讀側面的值，而不取決于顏色！

焊接并修剪兩個電容器。

下一個是3mm LED，用于指示電機功率。 LED像電容器一樣是極化的，長引線是正極（+）引線。

請確保正確放置LED，否則它將不起作用！

焊接并修剪LED引線。

下一次是制作跳線，舵機和arduino接頭的時候了。

我們使用一根36針“分離式”接頭的針頭，將其分開以制成更小的條。您可以使用斜口鉗或鉗子將其折斷。

將36針接頭分成2個8針，2個6針，2個3針和1個2針接頭。

p》

如果您有NG arduino，則可能需要1個6針接頭和1個4針接頭，而不是2個6針接頭。

2個3針引腳插入左上角的伺服連接中。 2針引腳插入底部中心的PWR跳線中。

此外，放置3個用于電動機和外部電動機電源線的大螺釘端子。如果只收到2位和3位端子塊，請將它們滑動在一起，以便有2個5位端子和1個2位端子。

3個標題和三個接線端子中的焊料。

接下來，將8針和6針接頭連接到Arduino板。這將確保標題完美對齊。確保未插入Arduino或未為其供電！

將電動機護罩放置在Arduino的頂部，并確保所有插頭都對齊。

標題的每個引腳中的焊料。

您已完成！

現在請閱讀用戶手冊。

使用它！

本教程適用于現在古老的V1電動機護罩。您有可能使用的是V2，請查看教程https://learn.adafruit.com/adafruit-motor-shield-v2-for-arduino。此教程僅供歷史參考，并且僅供以前的客戶使用！

Adafruit Motor Shield套件是Arduino的絕佳電機控制器，但要格外小心以確保正確使用。請通讀左側的所有《用戶手冊》部分，尤其是有關磁帶庫安裝和電源要求的部分！

庫安裝

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首先安裝Arduino庫

您必須先必須安裝 AF_Motor Arduino庫，然后才能使用Motor Shield-這將指導Arduino如何與Adafruit Motor Shield對話，但它不是可選！

打開Arduino庫管理器：

搜索 Adafruit Motor 庫并安裝它。確保它是V1電動機屏蔽罩的庫。

我們在以下位置也提供了有關Arduino庫安裝的出色教程：http：//learn.adafruit.com/adafruit-all-about-arduino-庫安裝使用

電源使用

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為直流電動機，電壓和電流需求供電電動機需要大量能量，尤其是便宜的電動機，因為它們的效率較低。首先要弄清楚電動機要使用的電壓。如果幸運的話，您的電動機帶有一些規格。一些小型的業余電動機僅打算以1.5V的電壓運行，但6-12V電動機的使用卻一樣普遍。該屏蔽罩的電機控制器設計為在 4.5V至25V 范圍內運行。

MOST 1.5-3V電動機將無法工作

電流要求：要弄清的第二件事是電動機需要多少電流。該套件隨附的電機驅動器芯片旨在為每個電機提供高達600 mA的電流，峰值電流為1.2A。請注意，一旦接近1A，您可能會希望在電機驅動器上放一個散熱器，否則會出現熱故障，從而可能燒壞芯片。

使用SN754410：某些人使用SN754410電機驅動器芯片是因為它與引腳兼容，具有輸出二極管，每個電機可提供1A電流，峰值2A電流。在仔細閱讀數據表并與TI技術支持和電源工程師進行討論之后，看來輸出二極管僅設計用于ESD保護，并且將其用作反沖保護是一種黑客行為，并且不能保證性能。因此，該套件不隨SN754410一起提供，而是使用帶有集成反沖保護二極管的L293D。如果您愿意冒險，并且需要額外的流動資金，請隨時購買SN754410并更換提供的芯片。

需要更多電源嗎？請購買另一組L293D驅動器并將其焊接在板上的頂部（背負式）。瞧，當前功能加倍！您可以在頂部再焊接2個芯片，否則可能不會為您帶來很多好處

您不能用9V電池來驅動電動機，因此甚至不浪費時間/電池！ 使用大號鉛酸或鎳氫電池。它還非常建議您設置兩個電源（分離電源），一個用于Arduino，另一個用于電機。 99％的“怪異電機問題” 是由于共享電源線上的噪聲引起的供應和/或沒有足夠的供應！

如何設置Arduino + Shield來為電機供電 Servos的電源是與Arduino使用的相同的5V電壓。建議使用小型業余伺服器。如果您想要更好的東西，請切斷去往伺服連接器上+的走線，并為您自己的5-6V電源接線！

直流電動機由“高壓電源”供電，而不是經過調節的5V電源。請勿將電動機電源連接到5V線。除非您確定自己知道自己在做什么，否則這是一個非常非常糟糕的主意！

可以在兩個地方獲得電動機的“高壓電源”。一個是Arduino板上的DC插孔，另一個是屏蔽板上標有 EXT_PWR 的2端子塊.Arduino上的DC插孔具有保護二極管，因此您將無法弄亂如果插入錯誤的電源，情況可能會變得非常糟糕。但是，屏蔽層上的 EXT_PWR端子沒有保護二極管（出于相當充分的理由）。請小心不要將其向后插入，否則您將破壞電機護罩和/或Arduino！

這是它的工作方式：

如果您想要一個為Arduino和電機提供單個DC電源，只需將其插入Arduino的DC插孔或屏蔽板上的2針PWR_EXT模塊。將電源跳線放在電動機的護罩上。

如果您有Diecimila Arduino，請將Arduino電源跳線設置為EXT。

請注意，如果電池電源無法提供恒定的電源，您可能會遇到Arduino重置問題，但這不是建議您為電機項目供電的方法

如果您想讓 Arduino的USB電源關閉，而電機的電源是直流電源，插入USB電纜。然后將電動機電源連接到屏蔽板上的PWR_EXTblock。請勿將跳線放在防護罩上。這是為電機項目供電的建議方法

（如果您有Diecimila Arduino，請不要忘記將Arduino電源跳線設置為USB。如果您有Diecimila，則可以交替執行以下操作：將DC電源插入

如果您要 2個用于Arduino和電機的獨立直流電源。請插入Arduino的電源插入DC插孔，然后將電動機電源連接到PWR_EXT塊。確保將跳線從電動機護罩上卸下。

如果您有Diecimila Arduino，請將Arduino跳線設置為EXT。這是為電動機項目供電的建議方法

無論哪種方式，如果要使用直流電動機/步進系統，電動機的護罩LED均應點亮，指示電動機功率良好

使用RC伺服系統

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業余伺服器是進行電動機控制的最簡單方法。它們具有3針0.1英寸母頭連接，帶+ 5V，接地和信號輸入。電動機屏蔽罩將16位PWM輸出線簡單地引出到兩個3針頭，因此輕松實現插上電源即可使用，因為9V電池可持續使用幾分鐘以上。

使用板載PWM的好處是它非常精確，并且可以在您可以使用內置的 Servo 庫

使用伺服器很簡單，請閱讀Arduino官方文檔以了解如何使用它們，并在IDE中查看示例伺服草圖。/p》 Servos的電源來自Arduino的板載5V re直接從Arduino上的USB或DC電源插孔供電的gulator。如果需要外部電源，請在伺服引腳下方（在v1.2板上）切割走線，并直接連接5V或6V直流電源。高級用戶可以使用外部電源，因為您可能會由于不正確地連接電源而意外損壞伺服器！

將外部電源接頭用于伺服時，請注意接頭引腳的底部不要接觸Arduino上的金屬USB端口外殼。外殼上有一條膠帶可以防止短路。

使用步進電機

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步進電機非常適合（半）精確控制，非常適合許多機器人和CNC項目。該電機護罩最多可支持2個步進電機。對于雙極和單極電動機，該庫的工作原理相同。

對于單極電動機：要連接步進電機，首先要弄清楚哪些引腳連接到哪個線圈，以及哪個引腳是中心抽頭。如果它是5線制電動機，則兩個線圈的中心抽頭將為1。在線上有很多關于如何反向工程線圈引出線的教程。中心抽頭應同時連接到電機屏蔽輸出塊的GND端子上。那么線圈1應該連接到一個電動機端口（例如M1或M3），線圈2應該連接到另一個電動機端口（M2或M4）。

對于雙極型電動機：與單極電動機一樣，除了沒有5號線接地。代碼完全相同。

運行步進器比運行直流電動機要復雜得多，但仍然非常簡單

請確保您 #include

使用 AF_Stepper（ steps ）創建步進電機對象， stepper＃ ）來設置電動機的H橋和閂鎖。 步長 表示電機每轉多少步。 7.5度/步的電動機具有360/7.5 = 48步。 Stepper＃ 是它連接到的端口。如果使用的是M1和M2，則為端口1。如果使用的是M3和M4，則為端口2

使用 setSpeed（ rpm 》），其中 rpm 是您希望步進電機每分鐘轉多少轉。

然后每次您希望電動機轉移動，調用 step（ #steps ， direction ， steptype ）過程。 ＃步驟 是您要執行的步驟。 direction 是 FORWARD 或 BACKWARD ，步長類型是 SINGLE，DOUBLE。交錯或 MICROSTEP 。

“單”表示單線圈激活，“雙”表示一次激活2個線圈（以獲得更高的扭矩），“交錯”表示交替進行在單倍和兩倍之間切換，以獲得兩倍的分辨率（但當然是速度的一半）。 “微步進”是一種方法，其中對線圈進行PWM調制以在各步之間產生平滑運動。資源頁面中提供了有關這些不同步進方法的優缺點的大量信息。

您可以使用所需的任何步進方法，將其“實時”更改為您可能需要最小的功率，更大的扭矩或

默認情況下，電機在完成步進后將“保持”位置。如果要釋放所有線圈以使其自由旋轉，請調用 release（）

步進命令處于“阻塞”狀態，一旦完成，這些命令將返回。

由于步進命令“ block”-每次要移動步進電機時，都必須指示它們。如果您想擁有更多的“后臺任務”步進器控件，請查看AccelStepper庫（與AFMotor的安裝方式類似），其中提供了一些示例，這些示例可同時控制兩個步進器，并具有不同的加速度

下載：文件

復制代碼

#include

AF_Stepper motor（48， 2）;

void setup（） {

Serial.begin（9600）; // set up Serial library at 9600 bps

Serial.println（“Stepper test！”）;

motor.setSpeed（10）; // 10 rpm

motor.step（100， FORWARD， SINGLE）;

motor.release（）;

delay（1000）;

}

void loop（） {

motor.step（100， FORWARD， SINGLE）;

motor.step（100， BACKWARD， SINGLE）;

motor.step（100， FORWARD， DOUBLE）;

motor.step（100， BACKWARD， DOUBLE）;

motor.step（100， FORWARD， INTERLEAVE）;

motor.step（100， BACKWARD， INTERLEAVE）;

motor.step（100， FORWARD， MICROSTEP）;

motor.step（100， BACKWARD， MICROSTEP）;

} #include

AF_Stepper motor（48， 2）;

void setup（） {

Serial.begin（9600）; // set up Serial library at 9600 bps

Serial.println（“Stepper test！”）;

motor.setSpeed（10）; // 10 rpm

motor.step（100， FORWARD， SINGLE）;

motor.release（）;

delay（1000）;

}

void loop（） {

motor.step（100， FORWARD， SINGLE）;

motor.step（100， BACKWARD， SINGLE）;

motor.step（100， FORWARD， DOUBLE）;

motor.step（100， BACKWARD， DOUBLE）;

motor.step（100， FORWARD， INTERLEAVE）;

motor.step（100， BACKWARD， INTERLEAVE）;

motor.step（100， FORWARD， MICROSTEP）;

motor.step（100， BACKWARD， MICROSTEP）;

}

使用直流電動機

本教程適用于現在古老的V1電動機防護罩。您有可能使用的是V2，請查看教程https://learn.adafruit.com/adafruit-motor-shield-v2-for-arduino。該教程僅供歷史參考，并且僅供先前的客戶使用！

直流電動機用于各種機器人項目。

電動機護罩可以雙向驅動多達4個直流電動機。這意味著它們可以向前和向后驅動。使用高質量的內置PWM，速度也可以以0.5％的增量變化。這意味著速度非常平穩且不會變化！

請注意，H橋芯片不適合驅動超過0.6A的負載或超過1.2A的峰值，因此對于 small 馬達。檢查數據表中有關電動機的信息，以驗證其正常。

要連接電動機，只需將兩根導線焊接到端子上，然后將它們連接到 M1，M2，M3， strong》或 M4 。然后在草圖中按照以下步驟操作

確保您#include

使用 AF_DCMotor（ motor＃，頻率），以設置電動機的H橋和閂鎖。構造函數有兩個參數。

第一個是電動機連接到的端口， 1、2、3 或 4 。

頻率 是速度控制信號的速度。

對于電動機1和2，您可以選擇 MOTOR12_64KHZ ， MOTOR12_8KHZ ， MOTOR12_2KHZ 或 MOTOR12_1KHZ 。諸如64KHz的高速不會被聽見，但是諸如1KHz的低速將消耗更少的功率。電動機3和4只能以1KHz運行，并且將忽略給定的任何設置

然后您可以使用 setSpeed（ speed ）設置電動機的速度》 速度 的范圍是0（停止）到255（全速）。您可以隨時設置速度。

要運行電動機，請調用 run（ direction ），其中 direction 是 FORWARD ， BACKWARD 或 RELEASE 。當然，Arduino實際上并不知道電機是否“前進”。 ‘或’向后‘，因此，如果要更改其認為向前的方式，只需將電動機和屏蔽層之間的兩根導線互換即可。

下載：文件

復制代碼

#include

AF_DCMotor motor（2， MOTOR12_64KHZ）; // create motor #2， 64KHz pwm

void setup（） {

Serial.begin（9600）; // set up Serial library at 9600 bps

Serial.println（“Motor test！”）;

motor.setSpeed（200）; // set the speed to 200/255

}

void loop（） {

Serial.print（“tick”）;

motor.run（FORWARD）; // turn it on going forward

delay（1000）;

Serial.print（“tock”）;

motor.run（BACKWARD）; // the other way

delay（1000）;

Serial.print（“tack”）;

motor.run（RELEASE）; // stopped

delay（1000）;

} #include

AF_DCMotor motor（2， MOTOR12_64KHZ）; // create motor #2， 64KHz pwm

void setup（） {

Serial.begin（9600）; // set up Serial library at 9600 bps

Serial.println（“Motor test！”）;

motor.setSpeed（200）; // set the speed to 200/255

}

void loop（） {

Serial.print（“tick”）;

motor.run（FORWARD）; // turn it on going forward

delay（1000）;

Serial.print（“tock”）;

motor.run（BACKWARD）; // the other way

delay（1000）;

Serial.print（“tack”）;

motor.run（RELEASE）; // stopped

delay（1000）;

}

AF_DCMotor類

本教程適用于現在古老的V1電動機防護罩。您有可能使用的是V2，請查看教程https://learn.adafruit.com/adafruit-motor-shield-v2-for-arduino。該教程僅供歷史參考，并且僅供先前的客戶使用！

AF_DCMotor類可提供速度與Adafruit Motor Shield配合使用時，最多可控制四個直流電動機的方向和方向。要在草圖中使用它，必須首先在草圖的開頭添加以下行：

下載：文件

復制代碼

#include #include

AF_DCMotor 電動機名稱（端口號，頻率）

這是直流電動機的構造函數。為草圖中的每個電動機調用一次此構造函數。每個電動機實例的名稱必須與下面的示例中的名稱不同。

參數：

端口號-選擇電機將連接到電機控制器的哪個通道（1-4）

頻率-選擇PWM頻率。如果未指定頻率，則默認使用1KHz。

通道1和2的頻率為：

MOTOR12_64KHZ

MOTOR12_8KHZ

MOTOR12_2KHZ

MOTOR12_1KHZ

通道3和4的頻率為：

MOTOR34_64KHZ

MOTOR34_8KHZ

MOTOR34_1KHZ

示例：

下載：文件

復制代碼

AF_DCMotor motor4（4）; // define motor on channel 4 with 1KHz default PWM

AF_DCMotor left_motor（1， MOTOR12_64KHZ）; // define motor on channel 1 with 64KHz PWM AF_DCMotor motor4（4）; // define motor on channel 4 with 1KHz default PWM

AF_DCMotor left_motor（1， MOTOR12_64KHZ）; // define motor on channel 1 with 64KHz PWM

注意：較高的頻率將產生較小的聽覺嗡嗡聲，但可能會導致某些電動機的轉矩降低。

setSpeed（ speed ）

設置電動機的速度。

參數：

速度-“速度”的有效值在0到255之間，其中0處于關閉狀態，255為全油門。

示例：

注意 ： DC電機響應通常不是線性的，因此實際RPM不一定與編程速度成正比。

運行（ cmd ）

設置電動機的運行模式。

參數：

cmd -電動機所需的運行模式

cmd的有效值為：

FORWARD -向前運行（實際旋轉方向取決于電動機接線）

BACKWARD -向后運行（旋轉將與正向相反）

釋放-停止電動機。這會從電動機上斷電，等效于setSpeed（0）。電動機的防護罩沒有實現動態破壞，因此電動機可能需要一些時間才能旋轉

示例：

下載：文件

復制代碼

motor.run（FORWARD）;

delay（1000）; // run forward for 1 second

motor.run（RELEASE）;

delay（100）; // ’coast‘ for 1/10 second

motor.run（BACKWARDS）; // run in reverse motor.run（FORWARD）;

delay（1000）; // run forward for 1 second

motor.run（RELEASE）;

delay（100）; // ’coast‘ for 1/10 second

motor.run（BACKWARDS）; // run in reverse

AF_Stepper類

本教程適用于現在古老的V1電動機護罩。您有可能使用的是V2，請查看教程https://learn.adafruit.com/adafruit-motor-shield-v2-for-arduino。該教程僅供歷史參考，并且僅供先前的客戶使用！

AF_Stepper類提供單個與Adafruit Motor Shield配合使用時，最多可對2個步進電機進行多步控制。要在草圖中使用它，必須首先在草圖的開頭添加以下行：

下載：文件

復制代碼

#include #include

AF_Stepper steppername （ steps ， portnumber ） AF_Stepper構造函數定義了步進電機。為草圖中的每個步進電機調用一次。每個步進電機實例必須具有唯一的名稱，如下例所示。

參數：

steps -聲明步數

num -聲明如何將電動機連接到屏蔽層。

“ num”的有效值是1（通道1和2）和2（通道3和4）。

示例：

下載：文件

復制代碼

AF_Stepper Stepper1（48， 1）; // A 48-step-per-revolution motor on channels 1 & 2

AF_Stepper Stepper2（200， 2）; // A 200-step-per-revolution motor on channels 3 & 4 AF_Stepper Stepper1（48， 1）; // A 48-step-per-revolution motor on channels 1 & 2

AF_Stepper Stepper2（200， 2）; // A 200-step-per-revolution motor on channels 3 & 4

step（步，方向，樣式）步進電動機。

參數：

步數-轉向的步數

方向-旋轉方向（ FORWARD 或向后）

樣式-步進樣式：

“樣式”的有效值為：

單個-一個線圈i一次通電。

雙重-一次通電兩個線圈以獲得更大的扭矩。

交錯-交替在單打和雙打之間創建半步。這樣可以使運行更平穩，但是由于額外的半步，速度也降低了一半。

MICROSTEP -相鄰的線圈上下傾斜以形成一個每個完整步驟之間的“微步”數量。這樣可以實現更好的分辨率和更平滑的旋轉，但是會損失扭矩。

注意：步驟是同步命令，直到返回為止所有步驟均已完成。對于兩個電動機的同時運動，必須處理兩個電動機的步進定時，并使用下面的“ onestep（）”函數。

下載：文件

復制代碼

Stepper1.step（100， FORWARD， DOUBLE）; // 100 steps forward using double coil stepping

Stepper2.step（100， BACKWARD， MICROSTEP）; // 100 steps backward using double microstepping Stepper1.step（100， FORWARD， DOUBLE）; // 100 steps forward using double coil stepping

Stepper2.step（100， BACKWARD， MICROSTEP）; // 100 steps backward using double microstepping

setSpeed（ RPMspeed ） 設置電動機的速度

參數：

速度-以RPM為單位的速度

注意：最終的步進速度基于構造函數中的“ steps”參數。如果這與您的電動機的步數不匹配，那么您的實際速度也會關閉。

示例：

下載：文件

復制代碼

Stepper1.setSpeed（10）; // Set motor 1 speed to 10 rpm

Stepper2.setSpeed（30）; // Set motor 2 speed to 30 rpm Stepper1.setSpeed（10）; // Set motor 1 speed to 10 rpm

Stepper2.setSpeed（30）; // Set motor 2 speed to 30 rpm

》

onestep（方向，步進樣式）單步電動機。

參數：

方向-旋轉方向（ FORWARD 或 BACKWARD ）

stepstyle -步進樣式：

“ style”的有效值為：

單次-一次通電一個線圈。

DOUBLE -一次通電兩個線圈

interleave -在單雙之間交替，以在兩者之間建立半步。這樣可以使運行更平穩，但是由于額外的半步，速度也降低了一半。

MICROSTEP -相鄰的線圈上下傾斜以形成一個每個完整步驟之間的“微步”數量。這樣可以實現更好的分辨率和更平滑的旋轉，但是會損失扭矩。

示例：

下載：文件

復制代碼

Stepper1.onestep（FORWARD， DOUBLE）; // take one step forward using double coil stepping Stepper1.onestep（FORWARD， DOUBLE）; // take one step forward using double coil stepping

release（）釋放電機上的保持扭矩。這樣可以減少熱量和電流需求，但電動機不會主動抵抗旋轉。

示例：

下載：文件

復制代碼

Stepper1.release（）; // stop rotation and turn off holding torque. Stepper1.release（）; // stop rotation and turn off holding torque.

資源

汽車創意和教程

維基百科上有很多有關步進電機的信息

關于步進電機類型的瓊斯

Jason關于對步進電機引線的反向工程

》

下載

本教程適用于現在古老的V1電動機護罩。您有可能使用的是V2，請查看教程https://learn.adafruit.com/adafruit-motor-shield-v2-for-arduino。該教程僅供歷史參考，并且僅供先前的客戶使用！

示意圖和布局

您可以獲取最新的Schematic Layout文件（來自github的EagleCAD格式。單擊頂部頂部的 ZIP下載按鈕以下載整個zip。

固件

AccelStepper庫，帶有AFMotor支持，該庫允許進行高級步進控制，包括加速和加速取消和并發的步進控制！您仍然需要上方的AFmotor！

要安裝，請單擊頁面中間的下載，選擇下載為 zip 并解壓縮該文件夾。

將該文件夾重命名為 AccelStepper （檢查是否已重命名）文件夾包含.cpp和.h文件），然后安裝到 Arduinosketches/libraries 文件夾中。有關如何使用和安裝庫的信息，請參見我們的教程！

具有微步進支持的Arduino Stepper/Servo軟件庫。通過Arduino庫管理器安裝此庫。

打開Arduino庫管理器：

搜索 Adafruit Motor Shield 庫并安裝

責任編輯：wv