MAVLink應用編程主要內容

2.1 發送和接收說明

利用MAVLink通信協議進行編程，主要實現的功能就是：

1.發送端

將需要發送的數據（如：SysState, BatVol），添加MAVLink通信協議，通過硬件（如：UART、CAN）發送出去。

2.接收端

硬件（如：UART、CAN）接收到的數據，通過MAVLink協議解析，得到一幀完整的MAVLink數據包，提取發送端發送的數據（如：SysState, BatVol），將得到的數據應用到我們程序中。

主要流程：數據 -> MAVLink封裝 -> 發送 -> 接收 -> MAVLink解析 ->數據

2.2 發送和接收流程圖

該流程圖是結合我上一篇文章提供的源代碼例程畫出來，包含的只是主要內容，更多細節沒有在流程圖中呈現。

提示：

我提供例程是針對初學者提供比較單一發送和接收例程（MDK-ARM和EWARM包含各自的發送和接收工程）。

而實際項目可能會：

1.發送和接收在一個工程；

2.包含操作系統；

3.發送、接收數據FIFO（隊列）處理；

所以，實際項目，請按需修改我提供的源碼。

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MAVLink函數接口詳細說明

這一章節講述發送和接收主要用到的函數接口，請參考我提供的源代碼例程理解。

為方便初學者理解，我將其分為發送和接收兩個部分來講述。

3.1 發送主要函數接口

上面是我提供例程的代碼，主要講4個接口。

1.MAVLink_SendTest

這個接口是根據自己情況進行封裝函數，用于應用程序調用，這里不多說。

2.mavlink_msg_sys_info_pack

這個函數接口主要目的：將變量信息（SysID、CompID、SysState、BatVol）打包，最終得到MAVLink_Msg這個消息包。

3.mavlink_msg_to_send_buffer

將上一步得到的MAVLink_Msg轉換成我們要發送的數據BUF緩存。

4.MAV_USART_SendNByte

這個函數接口也是我自己根據硬件（UART）封裝的，如果你是其它硬件通信，只需要封裝一個類似的接口（參數具有BUF，LEN）即可。

發送數據的流程：從應用代碼 -> 底層硬件（發送出去）。

如果要深入了解，可以先熟悉軟件流程，再結合源代碼工程，同時參看接口函數具體實現。相信你很快就明白了。

3.2 接收主要函數接口

上面是我提供例程的代碼（方便截圖，去掉了部分），主要講以上4點內容。

1.MAV_USART_GetByte

該函數接口也是硬件底層通信接口，請根據自己情況修改，只需要傳遞數據（流）進來即可。

2.mavlink_parse_char

MAVLink解析是按照一個一個字符進行解析，我們接收到一個字符，就對其進行解析，直到解析完（根據返回標志判斷）一幀數據為止。

3.if(MAVLINK_MSG_ID_SYS_INFO == MAVLinkMsg.msgid)

這里就是對解析好的一包完整消息進行分類判斷吧。其實，我是想說，這個地方還有兩個ID需要進行判斷，SysID系統ID和CompID部件ID。

我提供例程為方便初學者快速理解，未提供SysID和CompID判斷，在后續應用編程中會用到。

接收數據的流程：從應用代碼 -> 底層硬件（發送出去）。

以上就是發送和接收的主要函數接口，如果你只是簡單的進行通信，這幾個接口就夠你使用了。當然，更高級的編程應用還需要你進一步掌握其中的內容。