PID即是份額微積分調度，具體你可以參照主動操控課程里有具體介紹！正效果與反效果在溫控里即是當正效果時是加熱，反效果是制冷操控。

PID操控簡介

如今工業主動化水平已變成衡量各行各業現代化水平的一個首要象征。一同，操控理論的翻開也閱歷了古典操控理論、現代操控理論和智能操控理論三個期間。智能操控的典型實例是含糊全主動洗衣機等。主動操控體系可分為開環操控體系和閉環操控體系。一個控操控體系包含操控器﹑傳感器﹑變送器﹑施行安排﹑輸入輸出接口。操控器的輸出經過輸出接口﹑施行安排﹐加到被控體系上﹔操控體系的被控量﹐經過傳感器﹐變送器﹐經過輸入接口送到操控器。紛歧樣的操控體系﹐其傳感器﹑變送器﹑施行安排是紛歧樣的。比方壓力操控體系要選用壓力傳感器。電加熱操控體系的傳感器是溫度傳感器。如今，PID操控及其操控器或智能PID操控器（外表）現已許多，商品已在工程實習中得到了廣泛的運用，有林林總總的PID操控器商品，各大公司均開發了具有PID參數自整定功用的智能調度器（intelligentregulator），其間PID操控器參數的主動調整是經過智能化調整或自校對、自習氣算法來完畢。有運用PID操控完畢的壓力、溫度、流量、液位操控器，能完畢PID操控功用的可編程操控器（plc），還有可完畢PID操控的PC體系等等。

1、開環操控體系

開環操控體系（open-loopcontrolsystem）是指被控方針的輸出（被操控量）對操控器（controller）的輸出沒有影響。在這種操控體系中，不依托將被控量反送回來以構成任何閉環回路。

2、閉環操控體系

閉環操控體系（closed-loopcontrolsystem）的特征是體系被控方針的輸出（被操控量）會反送回來影響操控器的輸出，構成一個或多個閉環。閉環操控體系有正反響和負反響，若反響信號與體系給定值信號相反，則稱為負反響（NegativeFeedback），若極性一樣，則稱為正反響，一般閉環操控體系均選用負反響，又稱負反響操控體系。閉環操控體系的比方許多。比方人即是一個具有負反響的閉環操控體系，雙眼即是傳感器，充任反響，人體體系能經過不斷的批改終究作出各種準確的動作。假定沒有雙眼，就沒有了反響回路，也就成了一個開環操控體系。另例，當一臺實在的全主動洗衣機具有能接連查看衣物是不是洗凈，并在洗凈往后能主動堵截電源，它即是一個閉環操控體系。

3、階躍照料

階躍照料是指將一個階躍輸入（stepfunction）加到體系上時，體系的輸出。穩態過失是指體系的照料進入穩態后﹐體系的希望輸出與實習輸出之差。操控體系的功用可以用穩、準、快三個字來描繪。穩是指體系的安穩性（stability），一單個系要能正常作業，首要有必要是安穩的，從階躍照料上看應當是收斂的﹔準是指操控體系的準確性、操控精度，一般用穩態過失來（Steady-stateerror）描繪，它標明體系輸出穩態值與希望值之差﹔快是指操控體系照料的活絡性，一般用上升時刻來定量描繪。

4、PID操控的原理和特征

在工程實習中，運用最為廣泛的調度器操控規矩為份額、積分、微分操控，簡稱PID操控，又稱PID調度。PID操控器面世至今已有近70年前史，它以其構造簡略、安穩性好、作業牢靠、調整便當而變成工業操控的首要技能之一。當被控方針的構造和參數不能徹底把握，或得不到準確的數學模型時，操控理論的其它技能難以選用時，體系操控器的構造和參數有必要依托閱歷和現場調試來斷定，這時運用PID操控技能最為便當。即當咱們不徹底了解一單個系和被控方針﹐或不能經過有用的丈量方法來取穩當系參數時，最適宜用PID操控技能。PID操控，實習中也有PI和PD操控。PID操控器即是依據體系的過失，運用份額、積分、微分核算出操控量進行操控的。

份額（P）操控

份額操控是一種最簡略的操控方法。其操控器的輸出與輸入過失信號成份額聯絡。當僅有份額操控時體系輸出存在穩態過失（Steady-stateerror）。

積分（I）操控

在積分操控中，操控器的輸出與輸入過失信號的積分紅正比聯絡。對一個主動操控體系，假定在進入穩態后存在穩態過失，則稱這個操控體系是有穩態過失的或簡稱有差體系（SystemwithSteady-stateError）。為了消除穩態過失，在操控器中有必要引進“積分項”。積分項對過失取決于時刻的積分，跟著時刻的添加，積分項會增大。這么，即使過失很小，積分項也會跟著時刻的添加而加大，它推進操控器的輸出增大使穩態過失進一步減小，直到等于零。因而，份額+積分（PI）操控器，可以使體系在進入穩態后無穩態過失。

微分（D）操控

在微分操控中，操控器的輸出與輸入過失信號的微分（即過失的改動率）成正比聯絡。主動操控體系在打敗過失的調度進程中或許會呈現振動乃至失穩。其要素是因為存在有較大慣性組件（環節）或有滯后（delay）組件，具有按捺過失的效果，其改動老是落后于過失的改動。處理的方法是使按捺過失的效果的改動“超前”，即在過失挨近零時，按捺過失的效果就應當是零。這即是說，在操控器中僅引進“份額”項一般是不行的，份額項的效果僅是拓寬過失的幅值，而如今需求添加的是“微分項”，它能猜想過失改動的趨勢，這么，具有份額+微分的操控器，就可以提早使按捺過失的操控效果等于零，乃至為負值，然后避免了被控量的嚴峻超調。所以對有較大慣性或滯后的被控方針，份額+微分（PD）操控器能改進體系在調度進程中的動態特性。