嵌入式開發(fā)人員通常習慣于裸機編程，或者對使用實時操作系統(RTOS)有所保留。這里談談RTOS的作用，以及為什么應該考慮使用它們。

現今的產品開發(fā)周期變得越來越復雜。開發(fā)時間越來越短，但所需功能集日益擴展，使得繁忙的開發(fā)人員需要千方百計在更短的時間內完成更多工作。通常，使用RTOS可以提高任務管理和資源共享的效率。

什么是實時操作系統(RTOS)

簡而言之，RTOS是一款旨在有效管理中央處理器(CPU)時間的軟件。當時間是應用的重點時，這對于嵌入式系統尤為重要。

Windows等操作系統與嵌入式系統中常用的RTOS的主要區(qū)別，在于對外部事件的響應時間。Windows等普通OS提供對事件的不確定性響應，即使試圖保持響應速度也無法保證何時處理事件。使得用戶認為操作系統響應靈敏，比處理基礎任務更為重要。另一方面，RTOS則提供了實時響應和高度確定性的反應。

習慣使用Windows或Linux等操作系統的開發(fā)人員將會非常熟悉嵌入式RTOS的特性。它們經設計在內存有限的系統中運行，并且可以無限期運行而無需重置。

由于RTOS旨在快速響應事件并在重負載下執(zhí)行，RTOS在執(zhí)行大型任務時可能會較其他OS慢。

RTOS調度

RTOS的價值在于很高的響應速度，而高級調度算法是其中的關鍵組件。 嵌入式系統的時間要求各有不同，從軟實時洗衣機控制系統到硬實時飛機安全系統等等。在后者的情況下，只有能夠準確預測OS調度程序的行為，才能滿足實時要求的基礎需求。 許多操作系統給人以一次執(zhí)行多個程序的印象，但是這種多任務處理其實只是一種錯覺。單個處理器內核在任一時間只能運行單個執(zhí)行線程。操作系統的調度程序決定何時運行哪個程序或線程。通過在線程之間快速切換，它帶來了同時執(zhí)行多項任務的錯覺。 靈活的RTOS調度程序允許采用廣泛的方法來處理優(yōu)先級，盡管RTOS通常主要用于非常狹窄的應用程序集。RTOS調度程序應提供最小的中斷延遲和最小的線程切換開銷。這是使得RTOS與重視時間的嵌入式系統如此密切相關的原因。

在嵌入式設計中使用RTOS

許多嵌入式設計編程人員避免使用RTOS，因為他們懷疑RTOS給其應用程序增加了太多的復雜性，或者RTOS其實是一個未知的領域。RTOS通常需要最多占用5%的CPU資源來執(zhí)行其任務。盡管總會有一些資源上的損失，但RTOS可以在簡化的確定性，通過硬件抽象的易用性，減少的開發(fā)時間以及更便利的調試等等方面彌補這一不足。 使用RTOS意味著你可以同時運行多項任務，并在需要時引入基本的連接性、隱私、安全性等。RTOS允許針對項目的特定需求創(chuàng)建優(yōu)化的解決方案。

推出Zephyr RTOS

這有許多RTOS解決方案，Nordic世界的許多開發(fā)人員都專注于開發(fā)低功耗嵌入式系統。如果是這樣，我們建議查看Zephyr，它非常適合要求超低功耗的連接解決方案。 模塊化的Zephyr RTOS支持多種架構，因此開發(fā)人員可以輕松定制解決方案以滿足其需求。 Zephyr是真正的開源解決方案。某些聲稱是開源的RTOS其實是由私人企業(yè)推動的，而Zephyr則由Linux基金會管理，因此是開源協作方案。Nordic代表擔任委員會和工作組成員，他們與來自其他大型和小型企業(yè)的代表一起工作。 額外的好處到目前為止，RTOS的確定性調度功能已經成為焦點。此外，諸如Zephyr之類的RTOS還具有其他有用的功能。

Zephyr帶有功能強大的日志記錄系統，能夠輸出到多個后端，例如UART或RTT。日志具有不同的優(yōu)先級，帶有時間戳，并且可以按照模塊或關鍵性級別輕松過濾。

Zephyr還有許多簡化調試的工具，例如CPU使用率監(jiān)控器、堆棧標記、錯誤處理程序以及對PC工具的支持，這些工具可讓戶查看線程的執(zhí)行和調度。

當然，Zephyr還支持成熟的OS功能，例如互斥鎖、內存分配服務以及保護、線程同步和數據傳遞。當然，擁有一系列用于組件選擇的現成驅動程序也是很棒的功能。它使得開發(fā)人員可以專注于手頭的應用程序，而不必制作和測試低級驅動程序。

經過一些適應之后，我相信大多數嵌入式開發(fā)人員將更喜歡使用RTOS而不是裸機編程。