機器人在執行焊接夾緊時出現故障,采用手動移動E1外部軸報錯:

“EMZ: Freigabe gesetzt”,焊鉗不能移動,那是為什么呢?

SyncMoveMessage:

CASE 50

USER_MSG.MSG_TXT[]="EMZ: Freigabe gesetzt"

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ManualMove()......手動移動焊鉗

IF RemFrgSZ==TRUE THEN

SyncMoveMessage(50, #QuitMsg)發出故障提示信息!

ELSE

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IF $softplcint[SZNr] <> 0 THEN $softplcint[1]=7

$softplcint[13]=SZNr $softplcint[13]=1

FrgSZ=FctFrgSZ(SZNr) 執行允許焊鉗控制程序

IF FrgSZ THEN

RemFrgSZ=TRUE

EXIT

ENDIF

DEFFCTBOOL FctFrgSZ(R_SZNr:IN)

BOOL FctFrgSZVal

INT R_SZNr

SWITCH R_SZNr

CASE 1

FctFrgSZVal=$OUT[O_SZ1_FRG] A715機器人激活焊鉗力模式,激活功能條件.

CASE 2

FctFrgSZVal=$OUT[O_SZ2_FRG]

CASE 3

FctFrgSZVal=$OUT[O_SZ3_FRG]

CASE 4

FctFrgSZVal=$OUT[O_NZ1_FRG] A1175伺服鉚鉗的模式功能激活

CASE 5

FctFrgSZVal=$OUT[O_NZ2_FRG]

CASE 6

FctFrgSZVal=$OUT[O_CZ1_FRG] A1355伺服壓鉚鉗的模式功能激活

CASE 7

FctFrgSZVal=$OUT[O_CZ2_FRG]

ENDSWITCH

RETURN(FctFrgSZVal)

ENDFCT

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所以下次再報這個故障可以把A715關了.然后移動焊鉗外部軸.

按照這一思路,再有關于伺服焊鉗的報警提示,也都可以找出.