2020年的自動(dòng)駕駛行業(yè)形態(tài)已經(jīng)趨于成熟 ，新聞里也不再有hype。如果我們看各公司最新的介入報(bào)告，會(huì)發(fā)現(xiàn)駕駛的水平并沒(méi)有實(shí)質(zhì)性的進(jìn)展，越來(lái)越多的員工開(kāi)始放棄自動(dòng)駕駛行業(yè)。各公司于是開(kāi)始另辟蹊徑，尋找下一個(gè)技術(shù)突破口。

如今，大部分公司采取的研發(fā)方式是傳統(tǒng)機(jī)器人研發(fā)的方法，將駕駛技術(shù)分割為幾個(gè)模塊，將人類(lèi)駕駛的習(xí)慣逐一傳授于無(wú)人車(chē)。

比如，我們將公司分為定位、視覺(jué)、路徑規(guī)劃與控制等幾個(gè)部門(mén)，然后將各個(gè)部門(mén)的研發(fā)成果匯集到一個(gè)release里，放在車(chē)上測(cè)試。我們可以要求視覺(jué)系統(tǒng)將行人與騎自行車(chē)區(qū)分開(kāi)來(lái)，然后要求路徑規(guī)劃在駕駛時(shí)對(duì)騎自行車(chē)的人永遠(yuǎn)保持一米的距離，但是對(duì)行人永遠(yuǎn)保持0.8米的距離。

這種開(kāi)發(fā)思路有諸多優(yōu)點(diǎn)，但也有不少弊端。首先，只要分別組建好團(tuán)隊(duì)，搭建出一個(gè)駕駛平臺(tái)并非難事。各個(gè)團(tuán)隊(duì)只要專(zhuān)注做好自己的分內(nèi)責(zé)任，就可以保證這輛車(chē)至少可以在路上開(kāi)起來(lái)。但這種平行的開(kāi)發(fā)方式的缺點(diǎn)是，無(wú)法保證各個(gè)部門(mén)之間的代碼可以兼容。比如，如果視覺(jué)只能探測(cè)90米之內(nèi)的行人，而無(wú)人車(chē)的車(chē)速提快之后，90米很可能不夠用。如此導(dǎo)致部門(mén)之間的協(xié)調(diào)工作十分繁重。

另外，這種開(kāi)發(fā)方式完全依賴(lài)人類(lèi)的駕駛經(jīng)驗(yàn)，但是人類(lèi)的駕駛習(xí)慣很難量化。一些人看來(lái)比較危險(xiǎn)的駕駛習(xí)慣，在另一些人看來(lái)卻很平常。那么，我們?cè)摻虩o(wú)人車(chē)哪一種駕駛風(fēng)格才對(duì)？像機(jī)器人一樣駕駛的無(wú)人車(chē)，又該如何在眾多人類(lèi)駕駛車(chē)中生存？

何況，人類(lèi)的駕駛經(jīng)驗(yàn)十分復(fù)雜，如果都要轉(zhuǎn)化為一個(gè)個(gè)數(shù)值逐一傳授于無(wú)人車(chē)，恐怕要花上數(shù)十載的時(shí)間。行業(yè)內(nèi)的幾家領(lǐng)頭公司已經(jīng)至少潛心開(kāi)發(fā)了四五年的時(shí)間，經(jīng)過(guò)這段時(shí)間的研發(fā)，在規(guī)定的場(chǎng)景（ODD）內(nèi)已經(jīng)可以做到90%的駕駛功能。然而，接下來(lái)的10%卻難上加難，不知還需要多少年才能做到99.9%。

人類(lèi)的駕駛經(jīng)驗(yàn)往往也并不是完美的。研發(fā)自動(dòng)駕駛的初衷就是讓人類(lèi)擺脫遭遇車(chē)禍的痛苦，而研發(fā)自動(dòng)駕駛的人自己往往也造成過(guò)車(chē)禍，不完美的人類(lèi)研發(fā)出的軟件往往也是不完美的。即使我們可以避免大部分的車(chē)禍，但仍會(huì)有一小部分車(chē)禍場(chǎng)景是工程師們所預(yù)料不到的。

因此，自動(dòng)駕駛行業(yè)急需一個(gè)技術(shù)突破口。于是，各公司將注意力轉(zhuǎn)向了深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)。在已有部門(mén)的基礎(chǔ)上，很多公司組建了獨(dú)立的研發(fā)團(tuán)隊(duì)，搭建深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)，指望著通過(guò)獨(dú)立的系統(tǒng)，擺脫人類(lèi)駕駛經(jīng)驗(yàn)，讓無(wú)人車(chē)自主學(xué)習(xí)，一步到位。但這樣的研發(fā)方式的缺陷是，無(wú)人車(chē)一旦發(fā)生問(wèn)題，就很難找到問(wèn)題的根源，也就是所謂的“黑匣子”。同時(shí)，網(wǎng)絡(luò)的訓(xùn)練需要大量數(shù)據(jù)，數(shù)據(jù)的收集也是一大難題。

其實(shí)，無(wú)論是傳統(tǒng)機(jī)器人的研發(fā)方式還是深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的研發(fā)方式，都逃不開(kāi)安全驗(yàn)證這一步。我們?cè)谔剿餮邪l(fā)方式時(shí)，最好可以找到二者的結(jié)合點(diǎn)，盡量做到在人類(lèi)駕駛經(jīng)驗(yàn)的指導(dǎo)前提下，利用深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，并保證在上路前進(jìn)行嚴(yán)格的仿真測(cè)試。