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機械手的軟抓取功能是指機械手能夠根據被抓取工件的形狀、質量等因素，采取合適的抓取力，在使被抓取工件盡可能變形小的情況下將工件抓起，因此，就需要機械手能夠自動感知抓取力的大小。氣動力敏機械手指測力系統是在線實時檢測氣動力敏機械手指與工件接觸力的大小，接觸力信號經過控制單元處理后傳送給驅動單元進行輸出力伺服控制，進而實現氣動力敏機械手指能夠對易碎、易變形工件進行無損傷的抓取。為此就需要測力系統在抓取工作的過程中滿足一定的動態性能指標。如果測力系統穩定性差、對接觸力輸入信號響應緩慢，則會導致驅動單元輸出抓取力波動，引起氣動力敏機械手指對工件表面造成破壞。相反，測力系統穩定性好，對接觸力輸入信號響應迅速達到穩定狀體，則驅動單元輸出的抓取力能得到很好的控制，實現氣動力敏手指對工件無損傷的抓取。
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