解耦時必須注意以下事項：

設備輸出端設置保持不變還是改變，取決于用哪個 IOCTL 功能給設備解耦。

IOCTL（”PNIO-CTRL”，60， ［ 用戶 ID］）：設備輸出端設置保持不變。如果將設備短時間斷開電源后又重新接上，則會恢復輸出端設置。

IOCTL（“PNIO-CTRL”，1060， ［ 用戶 ID］ ）：設備輸出端設置不會保持不變，而是在解耦后立即歸零。如果將設備短時間斷開電源后又重新接上，則不會恢復輸出端設置。

始終可用網絡

勾選：機器人控制器啟動時期待設備已被激活。若設備未被激活，將輸出故障信息。

未勾選：機器人控制系統在啟動時不檢查設備是否已被激活。

解耦：

1. 在一臺機器人上使用該設備時：

RET =IOCTL（”PNIO-CTRL”，60， ［ 用戶 ID］ ）

2.在一臺或多臺機器人上使用該設備時：

RET =IOCTL（“PNIO-CTRL”，1060， ［ 用戶 ID］ ）

耦合：

1. 在一臺機器人上使用該設備時：

RET =IOCTL（”PNIO-CTRL”，50， ［ 用戶 ID］ ）

2. 在一臺或多臺機器人上使用該設備時：

RET =IOCTL（”PNIO-CTRL”，1050， ［ 用戶 ID］ ）

RET 的返還值：

0 IOCTL 已成功執行。

1 超時

2 IOCTL 包含一個錯誤參數。

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解耦的操作步驟：

1. 選擇菜單序列顯示 》 變量 》 單個。

2. 在名稱欄輸入：

在一臺機器人上使用該設備時：

=IOCTL（“PNIO-CTRL”，60，［ 用戶識別號 ］）

在一臺或多臺機器人上使用該設備時：

=IOCTL（“PNIO-CTRL”，1060，［ 用戶識別號 ］）

3. 用回車鍵確認。設備即被解耦。

耦合的操作步驟：

1. 選擇菜單序列顯示 》 變量 》 單個。

2. 在名稱欄輸入：

在一臺機器人上使用該設備時：

=IOCTL（“PNIO-CTRL”，50，［ 用戶識別號 ］）

在一臺或多臺機器人上使用該設備時：

=IOCTL（“PNIO-CTRL”，1050，［ 用戶識別號 ］）

3. 用回車鍵確認。設備即被耦合。
責任編輯：dhj