機器人安全控制程序

機器人安全控制程序-機器人急停反饋控制

FB200 機器人邏輯控制

1.KRC-PLC BEREIT ----------1- O_R_Bereit=9 A9機器人準備就緒$RC_RDY1 $OUT[9]

2.KRC-PLC RK9 ----------1- O_R_Auto=12$I_O_ACTCONF$OUT[12]機器人自動模式

3.KRC-PLC RK100 ----------1-O_R_RK100=10 A10機器人控制系統(tǒng)啟動RK100=10 $OUT[RK100]=MERK1 ，MERK1=$ALARM_STOP AND $USER_SAF$ALARM_STOP：報警停止，$USER_SAF：安全門監(jiān)視用戶安全 $USER_SAF $OUT[4059]機器人安全信息滿足。

4.KRC-PLC PF0----------1 -$OUT[PF0]=(P0_MERKER OR (DownLoadActive AND ($Mode_OP==#EX))) AND$IN_HOME -$IN_HOME :$OUT[4036]–在FOLGE程序的首部存儲當前的軸坐標為初始點VW(#VW_AUE_WAIT,TRUE )

5.PLC-KRC ANTEIN----------2-I_R_Ant_Ein=10驅(qū)動接通 E10

6.KRC-PLC SAK ----------3-O_R_SAK=16在軌跡上$NEAR_POSRET:$OUT[16]

7.PLC-KRC FLGNO----------4 -PRG_NR $IN[1] TO $IN[8]程序號給入

8.KRC-PLC FLGNO----------5-PRG_NR_REFL$OUT[1] TO $OUT[8]程序號返回

9.PLC-KRC SRB----------6-程序啟動I_R_SRB=9 -E9

10.KRC-PLC PF0----------7 -機器人不在原位

11.KRC-PLC LPTK ----------8–程序到達最后一點LPKT=14-在FOLGE程序中最后執(zhí)行VW (#VW_AUE_END,TRUE)發(fā)出程序在最后1點，等待一段時間后再關閉。

12.PLC-KRC FLGNO ----------9-PRG_NR關閉

13.KRC-PLC FLGNO ----------10- PRG_NR_REFL關閉

14.KRC-PLC LPTK----------11- 機器人最后一點關閉

15.KRC-PLC PF0----------12- 機器人在原位

FB205機器人完成信號

如果是非標的PLC和機器人項目可自行規(guī)定機器人完成信號區(qū)域

機器人之間的連鎖信號之間的控制：需要認為設定一個IO區(qū)域用來控制機器人之間互鎖區(qū)域.

當1號 進入干涉區(qū) 會關閉與2號機器人的安全信號，而2 號機器人在進入安全區(qū)時會等待這個安全信號，等1 號 機器人離開后發(fā)出允許信號后再進入。

工位運行順序控制，需要設定一定的區(qū)域范圍。

機器人給PLC反饋的工具控制狀態(tài)