1、系統key要有外部軸選項，并且用該key做好系統，如下（下圖示例為可以添加3個外軸驅動）

2、 打開robotstudio，找到如下界面

3、 找到如下路徑

…ABB.RobotWare-6.05.0129RobotPackagesRobotWare_RPK_6.05.0129utilityAdditionalAxisTrack

4、出現下圖，表示4個驅動柜，通常選擇第一個

5、把M7L1B1T_DM1.cfg文件拷貝，放到U盤

6、示教器控制面板-配置，選擇加載參數，然后重啟

7、重啟之后，就可以看到狀態欄都了一個外部軸圖標

8、切換到外軸，后點擊啟動，即可以運動外軸

9、在控制面板-配置，主題選擇motion里，arm下可以修改外軸上下限，導軌的單位是米

10、Mechanical Unit里可以修改外軸名字

11、修改名字為track_1

12、在控制面板-配置，主題選擇motion里，找到motor，可以修改選擇的motor-type

13、在控制面板-配置，主題選擇motion里，找到transmission，可以修改減速比