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機器人運動過程等待條件FB SPS的結合BRAKE深入分析

機器人及PLC自動化應用 ? 來源:機器人及PLC自動化應用 ? 作者:機器人及PLC自動化 ? 2020-06-28 10:23 ? 次閱讀

機器人的制動

應在出現一個事件后立即停住機器人。

有兩個制動斜坡可供選擇(STOP 1 和 STOP 2)。

機器人停下時,中斷程序先繼續運行。

中斷程序一結束,已開始的機器人運動就將繼續進行。

句法:

1. BRAKE:STOP 2

2. BRAKE F:STOP 1

BRAKE 只能用于一個中斷程序中。

機器人運動過程等待條件FB SPS的結合BRAKE深入分析

如果處理中斷例程的時間短于主程序中制定的軌跡規劃,則機器人可不中斷而繼續運行。如果中斷例程所需的時間長于規劃的軌跡,則機器人在其軌跡規劃的終點停下,中斷例程一執行完畢,它將繼續運行。

不允許使用用于初始化 (INI ) 或運動(例如 PTP 或 LIN )的聯機表單。處理時這些表單將引發出錯信息

機器人被用 BRAKE 停住,中斷例程結束時它將沿著主程序中計劃的軌跡繼續運行。

機器人被用 BRAKE 停住,在中斷例程中運行。中斷例程結束后將繼續沿著主程序中定義的軌跡運行。

例如:

機器人運動過程等待條件FB SPS的結合BRAKE深入分析

機器人運動過程等待條件FB SPS的結合BRAKE深入分析

DEF FB_CHECK ()

IF $CYCFLAG[254] AND ($TIMER[61]《0)THEN

BRAKE如果有M254 還有T61 就停止移動軌跡-

IF $PRO_MODE《》#BSTEP THEN -程序不是單步-

WAITFOR ($TIMER[61]》0) -等待T61在單步后由-300轉而大于0

ENDIF

ENDIF

$LOOP_CONT=TRUE-循環控制當$LOOP_CONT=False時是開啟了模擬指令-

WAITFOR $CYCFLAG[254] OR ( NOT ($LOOP_CONT) AND ($MODE_OP《》#EX))

等待M 254 –或者在手動時模擬信號-

$LOOP_CONT=TRUE
責任編輯:pj

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