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KUKAC4機器人零點校正

機器人及PLC自動化應用 ? 來源:機器人及PLC自動化應用 ? 2020-06-30 16:52 ? 次閱讀
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完整的零點標定過程包括為每一個軸標定零點。KUKAC4機器人通過技術輔助工具 EMD,可為任何一根在 機械零點位置的軸指定一個基準值 (例如:0°)。因為這樣就可以使軸的機械位置和電氣位置保持一致,所以每一根軸都有一個唯一的角度值。

所有機器人的零點標定位置都是相似的,但不盡相同。精確位置在同一機器人型號的不同機器人之間也會有所不同。

機械零點位置的角度值:

A1 -20°
A2 -120°
A3 +110°
A4
A5
A6

零點標定可通過確定軸的機械零點的方式進行。在此過程中軸將一直運動,直至達到機械零點為止。這種情況出現在探針到達測量槽最深點時。因此,每根軸都配有一個零點標定套筒和一個零點標定標記。

1. EMD (電子控制儀)

2.測量筒

3.探針

4 .測量槽

5.預零點標定標記

為何要學習偏量?

由于固定在法蘭處的工具重量,機器人承受著靜態載荷。由于部件和齒輪箱上材料固有的彈性,未承載的機器人與承載的機器人相比,其位置會有所區別。這些相當于幾個增量的區別將影響到機器人的精確度。

“ 偏量學習 ” 即帶負載進行。與首次零點標定 (無負載)的差值被儲存。如果機器人以各種不同負載工作,則必須對每個負載都進行 “ 偏量學習 ”。對于抓取沉重部件的抓爪來說,則必須對抓爪分別在不帶構件和帶構件時進行“ 偏量學習 ”。

Mastery.logMastery.log 零點標定偏量值文件位于硬盤的目錄 C:KRCROBOTERLOG 下并含有零點標定的特定數據:

1. 時間戳記 (日期,時間)

2.軸

3. 機器人的系列號

4. 工具編號

5. 用度表示的偏量值 (Encoder Difference )

6. Mastery.log 舉例:

Date: 22.03.11 Time: 1010

Axis 1 Serialno.: 863334 Tool Teaching for Tool No 5

(Encoder Difference: -0.001209)

Date: 22.03.11 Time: 1044

......

只有經帶負載校正而標定零點的機器人具有所要求的高精確度。因此必須針對每種負荷情況進行偏量學習!前提條件是:工具的幾何測量已完成,因此已分配了一個工具編號。

首次零點標定:

投入運行 > 零點標定 > EMD > 首次零點標定。

機器人移到預零點標定位置.

從窗口中選定的軸上取下測量筒的防護蓋。(翻轉過來的 EMD 可用作螺絲刀。)將 EMD 擰到測量筒上。

測量導線連到 EMD 上,并連接到機器人接線盒的接口 X32 上。

點擊 零點標定。

按確認開關和啟動鍵 (啟動正向運行)。

當 EMD 識別到測量切口的最低點時,則已到達零點標定位置。機器人自動停止運行。數值被儲存。該軸在窗口中消失。證明該軸已經校正完成了。

聲明:本文內容及配圖由入駐作者撰寫或者入駐合作網站授權轉載。文章觀點僅代表作者本人,不代表電子發燒友網立場。文章及其配圖僅供工程師學習之用,如有內容侵權或者其他違規問題,請聯系本站處理。 舉報投訴
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原文標題:KUKAC4機器人零點校正

文章出處:【微信號:gh_a8b121171b08,微信公眾號:機器人及PLC自動化應用】歡迎添加關注!文章轉載請注明出處。

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