2009年，谷歌的秘密實驗室Google X成立了一個課題組，叫做Project Chauffeur (專業司機)，把一輛豐田Prius裝滿了攝像頭和激光雷達，讓它沿著101公路從谷歌園區向北開過了舊金山，向南開進了旅游勝地蒙特雷，完成了總里程超過1000英里的“谷歌創始人挑戰”，引起了硅谷的轟動，也把“自動駕駛Autonomous Driving”這個詞帶入了主流的硅谷科技圈。

一晃十多年，包括行業老大Waymo（前Project Chauffeur）在內，大家都意識到“快速上量比想象中要難”。開放道路場景比預想要復雜，Corner Cases比想象中要多。與此同時，現有的激光雷達還不能做到對360°環境精細準確的掃描和感知。以典型的64線Robotaxi的主雷達為例，在200米外看一輛車，有效點數只有大約10個。一輛自動駕駛汽車每秒鐘都需要用如此局限的信息做成百上千次判斷和駕駛決策，其難度可想而知。

激光雷達之所以被譽為自動駕駛“皇冠明珠”，客觀上是因為它的性能成了自動駕駛的一個重要瓶頸。每當新一代激光雷達面世，不管再貴再缺貨，全球頂尖自動駕駛公司都會蜂擁而至。從他們的角度來看，當競爭對手端著槍和炮時，自己不能只有大刀長矛。甚至一向以軟件能力著稱的谷歌Waymo，也獨立開發出了自家的激光雷達，據說是因為“市面上的激光雷達都不夠好”。而以禾賽為代表的新一代激光雷達供應商，以超高的性能和量產能力，逐步進入主流Robotaxi玩家的視野。

2016年起，禾賽先后推出了Pandar40/40P/64產品線，每代產品都獲得了市場的高度認可。2018年，全球激光雷達市場進入白熱化競爭，國內外數十家激光雷達供應商發布了各種形態的新一代激光雷達，128線/準固態/混合固態/數字雷達等新概念層出不窮。一時間霧里看花，大家不知如何選擇，甚至有些公司專門成立了“激光雷達評測部”，把市面上主流的競品統統買來裝在一臺車上對比。

塵埃落定，最終市場往往“用訂單投票”。在中國，頂級玩家如百度、滴滴、小馬、文遠、圖森和AutoX等都在其主流車隊中選擇了禾賽Pandar40P/Pandar64。在美國，根據加州DMV發布的2019年所有自動駕駛Rotobaxi公司路測數據，總里程數排名前15名的Rotobaxi公司中，禾賽產品獨占鰲頭，被10家以上公司作為激光雷達主雷達的首選。

2019年1月，第一批Pandar160抵達德國，接受最嚴苛的汽車傳感器性能測試，測試完畢的結果顯示禾賽承諾的所有技術指標都滿足了要求。一向謹慎嚴格的德國合作伙伴也真誠祝賀我們，三個月實現了他們眼中的不可能，真是令人驚嘆的“中國速度”。我們回答，這不僅是“中國速度”，更是禾賽價值觀中重要的一點——Don’t overpromise, but overdeliver.

禾賽秘密研發Pandar160成功的消息不脛而走，很多已上量Pandar40P/Pandar64的客戶都希望能全線升級到Pandar160，此時市場認為國內外廠商發布的128線有各種技術上的硬傷難以上量使用。理論上，禾賽如果把Pandar160推向市場，一定可以迅速風靡。

“不行，Pandar160不適合產品化，它不夠優雅。”CTO給躍躍欲試的銷售團隊潑了一盆冷水。“Pandar160是市面上性能最好的激光雷達，但開發周期太緊張，本質還是上一代技術的暴力堆疊，而沒有來得及注入我們儲備的新一代技術。這樣的產品即使短時間內可以領先市場，但最終給客戶帶來的是更糟糕的體驗。你看市面很多中低端手機都用了4800萬像素的攝像頭，而最新的iPhone用的卻還是1200萬像素，因為它足夠穩定而可以提供更優的體驗。 ‘線數’這種顯性指標能夠體現其價值的必要前提是基于一個穩定可靠的產品，而這部分是隱性的。盲目追求顯性的技術指標，而不去關注產品的成熟度和可靠性，贏取的是短期的訂單，失去的是長期的用戶體驗和產品口碑。我們應該堅持做正確的事情，而不是容易的事情。Do the right thing。”

至此，Pandar160完成歷史使命，禾賽也頂住了“訂單誘惑”，回歸自己的節奏。我們將積累的技術延續，準備做一款真正可量產的產品---Pandar128。打散重來，這一次Pandar128跟隨禾賽自己的目標，設計之初目標就非常明確，全力打造一款滿足自動駕駛主雷達功能痛點，并達到車規和量產要求的旗艦激光雷達，成為自動駕駛激光雷達的終極“機皇”。鑒于這樣的期望，Pandar128研發注定要經歷漫長的開發和驗證流程，我們把發布日期鎖定在了18個月后，也就是2020年的Q3。

開發Pandar128過程中，我們花了大量的時間訪談客戶和市場調研，為什么客戶在競爭對手128線和禾賽64線中絕大多數選擇了64線？結論很有意思——僅增加垂直分辨率并不能最大化提高有效感知距離。從64到128線提高了垂直分辨率，但如果水平分辨率不相應提高，就成了感知瓶頸。換言之，垂直和水平分辨率要匹配，才能達到最好效果。比如行人檢測，因為人是細長型的，如果水平分辨率保持不變，點云可能掃描不到人的完整身形，導致錯過或者誤判行人。

通常激光雷達轉速或刷新率越低，越容易“取巧”地達到更高的單幀畫面分辨率。而點頻通常不隨著轉速或者刷新率的變化而變化，它綜合反映了雷達單位時間輸出的信息量。同時，點頻和激光發射的功耗成正比。在同樣激光雷達體積和發熱量情況下，要想點頻高，必須要采用更先進的技術提高光電效率，控制功耗。

“點頻”這個指標就像是一個防偽驗鈔機，可以識別出很多片面的激光雷達宣傳描述中的蹊蹺。因此它是相對公平全面的參考標準，既不會被轉速左右，更需要從系統層級全面提高激光雷達的發射、接收和信號處理能力。用“點頻”和“測距”作為判斷依據，我們做把市面上部分主流激光雷達的公開信息做了一個對比，發現很多有意思的現象：

縱觀市場，Pandar128是目前市場上可買到的唯一一款10Hz對應水平角分辨率做到0.1°的360度環視激光雷達。也是唯一一款單回波最大點頻超過3.4M點/秒的360度環視激光雷達，超過第二名40%之多。

相比Pandar64，Pandar128要實現雙倍線數，三倍點頻。因此相應把體積做大一倍以上似乎是一件想當然的事情，不僅友商如此，甚至包括禾賽Pandar160也是一個“巨無霸”。這個時候，CTO又冒出一個“so crazy it just might work”的想法：能不能通過我們新一代的底層激光收發技術，在實現所有技術指標的同時，體積基本保持不變呢？所有人都覺得他瘋了。但禾賽的傳統是，當 CTO問能不能的時候，他心里已經有了明確答案，能。

無獨有偶，2019年底，另外一家已經大批量選用Pandar64的國際OEM客戶，抱著試一試的心態問我們有沒有可能在保持體積不變情況下大幅提升Pandar系列的性能和車規可靠性。當對方得知這正是我們秘密研發的Pandar128的設計方向時，對禾賽研發力和產品力贊不絕口。對于車規級量產項目而言，如果新一代傳感器的外型可以保持不變，意味著絕大多數已定型的模具就可以通用，這會大幅減少驗證周期和成本，讓升級傳感器變成了可能。正是由于我們在Pandar128設計之初保持優雅的初心，讓禾賽和主流客戶的需求不謀而合。

在已有技術的基礎上，禾賽進一步升級了主動抗干擾技術，保證Pandar128發出的每一束激光都有自己的“密鑰”，每臺雷達都能識別并且只接收自己發出的光，即使在被其他激光雷達直射的情況下也能有效避免干擾。”

對于一款面向車規量產的產品，比性能更為重要的是其可靠性和功能安全。立項之初，Pandar128的定位就是一款超高可靠性的雷達，其核心零部件均采用車規器件（滿足AEC-Q等相關標準），DV測試按照國際OEM標準覆蓋電氣、機械、氣候、密封、材料、電磁兼容等50多項車規級別測試。

任何設備都存在發生失效的可能，對于涉及人身安全的汽車行業而言，當傳感器發生失效時，是否能及時檢測出自己的故障，就變得至關重要。

作為激光雷達核心部件，激光發射和接收單元由上千個器件組成，失效模式幾十種。以激光雷達發射單元為例，激光器的開路會造成某一線沒有有效回波數據，其點云表現同激光發射到無限遠在“數據”上是一樣的。但實際對于用戶來說“截然不同”，錯誤信息會直接導致物體的錯誤識別，進而有引發風險事故的可能。禾賽依照不同的器件失效特征曲線，獨創了一系列主動故障檢測技術，能夠確保每一線激光雷達點云的置信度。當發生失效時，雷達會在100ms內將“故障信息”傳遞給客戶。

為了在量產交付的產品上實現ASIL-B等級的功能安全（設計已經完成，預計2021年Q3完成ISO26262全部認證），Pandar128功能安全方案涵蓋了光機電軟各子系統詳盡的FMEA/FTA分析，考慮到了數千條不同的失效模式和應對策略，創新性地解決了激光雷達上“信號干擾”、“環境影響”等若干個行業懸而未決的技術難題，真正實現了故障診斷“高診斷覆蓋率”、“低誤報風險”。

測近精度。Pandar128對0.3-2m范圍的超近距離物體測量精度比上一代旗艦產品優化3倍，遠超傳統長距激光雷達。作為一款以遠距離為主打優勢的激光雷達，卻幾乎達到市面上最好的補盲激光雷達的測近精度。提高測近精度對降低近距離盲區帶來的風險具有重要意義，能有效避免主雷達在近距離測距不準確引起的系統誤判。

網絡安全。如何讓雷達網絡系統的硬件、軟件及其系統中的數據受到保護，保證系統連續可靠運行，不因偶然或者惡意的原因遭受到破壞、更改、泄露，保證網絡服務不中斷，同時防止黑客破擊，防護網絡攻擊等等，這是很多量產客戶重視的指標。鑒于汽車行業還沒有形成完善的網絡安全標準，禾賽與國際OEM、第三方機構多輪討論確定了一套框架，最終成功把一整套完備的網絡安全系統應用在了Pandar128上，成為激光雷達行業內首批實現網絡安全的產品。

自2016年以來，禾賽致力于開發“無人車的眼睛”，獲得了自動駕駛、干線物流、低速物流、高精度地圖、機器人和工業自動化，智慧城市和安防等各個領域客戶的一致認可，并在技術難度最大的自動駕駛激光雷達市場占領了超過50%的市場份額，同時遠銷國際市場，60%的產品出口歐美。

禾賽產品線包括：面向自動駕駛的Pandar64/128系列，面向OEM的PandarGT系列，面向低速應用和盲區感知的PandarQT系列。未來，禾賽將用更廣的產品線和更有競爭力的價格，推出更多、更智能、更低成本的激光雷達，為自動駕駛、智慧城市、車路協同和機器人行業持續賦能。

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