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用現(xiàn)實(shí)世界的SLAM技術(shù)打造《機(jī)器人總動(dòng)員》里的瓦力WALL·E

曠視MEGVII ? 來(lái)源:Megvii曠視科技 ? 作者:Megvii曠視科技 ? 2020-09-26 09:40 ? 次閱讀

還記得《機(jī)器人總動(dòng)員》里的瓦力WALL·E嗎?

那個(gè)穿梭于城市之間

能運(yùn)能抗,能上能下

還偶爾賣萌歪頭殺的小可愛(ài)!

你是否有好奇過(guò)

它是如何看見(jiàn)世界的呢?

點(diǎn)擊下方空白區(qū)域查看答案

其實(shí)小曠也不知道瓦力怎么看見(jiàn)世界:)

但小曠想告訴你

現(xiàn)實(shí)世界里的SLAM技術(shù)可以做到!

背景小知識(shí)實(shí)時(shí)定位與地圖構(gòu)建(Simultaneous Localization and Mapping,SLAM)技術(shù)是機(jī)器人導(dǎo)航控制領(lǐng)域一項(xiàng)極為重要的基礎(chǔ)技術(shù),雖然近年來(lái)SLAM領(lǐng)域發(fā)展迅猛,但算法在各類環(huán)境下的魯棒性問(wèn)題仍然有待探索,這其中數(shù)據(jù)集扮演著關(guān)鍵角色。 如上視頻是一個(gè)典型的SLAM工作:利用視頻序列同時(shí)估計(jì)相機(jī)姿態(tài)和構(gòu)建環(huán)境地圖,視頻源于Direct Sparse Visual-Inertial Odometry using Dynamic Marginalization, Lukas von Stumberg, Vladyslav Usenko, Daniel Cremers, 2018 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA)

在不久前的CVPR2020 SLAM挑戰(zhàn)賽上,曠視研究院SLAM組以絕對(duì)優(yōu)勢(shì)包攬了挑戰(zhàn)賽全部賽道冠軍!

這不僅再次證明曠視在SLAM領(lǐng)域所具備的國(guó)際頂尖水平,也反映了曠視在機(jī)器人建圖定位方面的業(yè)界領(lǐng)先水平!

而SLAM技術(shù)的突破,也讓“瓦力”離現(xiàn)實(shí)更進(jìn)一步哦~

曠視研究院 SLAM 組在此次比賽中包攬了Mono Track和Stereo Track兩個(gè)賽道冠軍

那么問(wèn)題來(lái)了,曠視是如何成為雙料冠軍的呢?

本次挑戰(zhàn)賽完全基于超難數(shù)據(jù)集TartanAir開(kāi)展,TartanAir包含大量風(fēng)格迥異、環(huán)境變量多元的場(chǎng)景,同時(shí)相機(jī)的各種極端運(yùn)動(dòng)模式,也對(duì)SLAM算法魯棒性提出了巨大挑戰(zhàn)!

TartanAir 數(shù)據(jù)示例,官網(wǎng):http://theairlab.org/tartanair-dataset/

曠視研究院SLAM組,采用SuperPoint和SuperGlue進(jìn)行特征提取和匹配,同時(shí)融合多種視覺(jué)特征,獨(dú)創(chuàng)根據(jù)環(huán)境進(jìn)行動(dòng)態(tài)閾值調(diào)整策略,結(jié)合全局閉環(huán)修正精度,最終達(dá)成目標(biāo)。

如上為雙目測(cè)試集上的部分結(jié)果,更詳細(xì)的技術(shù)方案解析,歡迎閱讀(戳可直接跳轉(zhuǎn))《在超難數(shù)據(jù)集TartanAir上登頂CVPR 2020 SLAM挑戰(zhàn)賽,曠視用了這樣的方案》了解!

而在比賽之外,大家或許早已見(jiàn)識(shí)過(guò)曠視SLAM技術(shù)。

曠視全新一代機(jī)器人MegBot-S800 AMR,基于業(yè)內(nèi)首創(chuàng)的激光視覺(jué)融合導(dǎo)航技術(shù)打造:額定負(fù)載800KG,相當(dāng)于一次可以扛起10個(gè)成年人!360°激光雷達(dá)覆蓋、VSLAM 技術(shù)加持;具備低矮物體檢測(cè)智能繞障能力;擁有更精準(zhǔn)的定位能力和更強(qiáng)大的環(huán)境適應(yīng)性!

MegBot-S800 AMR

在9月8日舉辦的2020服貿(mào)會(huì)海淀之夜上,MegBot-S800 AMR就作為“侍應(yīng)生”,穿梭于復(fù)雜的會(huì)場(chǎng)和賓客之中,順利完成了遞送酒水物品的任務(wù)!

當(dāng)然,機(jī)器人的未來(lái)遠(yuǎn)不止于此。曠視也將在 SLAM 領(lǐng)域帶來(lái)更多突破和驚喜,讓“瓦力”走向現(xiàn)實(shí)!

責(zé)任編輯:xj

原文標(biāo)題:看曠視CVPR2020 SLAM冠軍團(tuán)隊(duì)如何打造 “WALL·E”

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