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目前配送中心向著自動化、無人化方向發展，訂單的揀選方式也逐漸由“人到貨”演變為“貨到人”，而應用AGV小車的“貨到人”系統在配送中心中也成為一種充滿前景的揀選方式。AGV小車的“貨到人”揀選模式原理是AGV將貨架搬運到揀選臺前,人站在揀選臺處將貨架上的品項揀選出來。

“貨到人”揀選方案主要由單元貨架、AGV小車、揀選臺和周轉貨架等硬件設施組成。下面米克力美以使用AGV小車的“貨到人”揀選模式為背景，針對訂單揀選過程中AGV小車行駛路徑長、行駛路徑重復、AGV小車任務分配不均以及在揀選臺處排隊等待時間長等問題，按照訂單揀選的流程，主要從訂單分批、揀選路徑以及AGV小車在揀選臺前的排隊過程三個階段對電商配送中心訂單的揀選過程進行設計與優化:

(1)根據“貨到人”模式下AGV小車不斷往返于貨架與揀選臺之間的搬運特性，以AGV小車搬運貨架的總次數最少為目標建立數學模型，并通過節約算法對模型進行求解，確定合理的訂單分批方式。最終通過與分批前的數據對比，證明模型及算法的有效性。

(2)針對每一批訂單，根據其在配送中心所分布的貨架位置信息，對AGV小車的搬運路徑進行規劃，以AGV小車的行駛總路徑最短為目標函數，并設置約束條件使得每臺AGV小車的搬運路徑較均衡，然后用遺傳算法對其進行求解，找出各小車的最優搬運路徑及任務分配方式。最后通過與任務不均衡情況下的對比證明本研究的優越性，并且通過改變算法的初始種群以及選代次數對結果進行比較，為算法的參數設置提供指導。

(3)通過統計AGV小車到達揀選臺的時間以及接受服務的時間規律，應用Flexsim對AGV小車在揀選臺前的排隊系統進行建模仿真，研究排隊規則和揀選臺數量等對系統效率的影響。通過改變AGV小車進入隊列的方式使其由進入固定隊列到動態的選擇隊列，增加了AGV小車排隊的靈活性。同時，通過改變揀選臺的數量來進行仿真，找到適合系統的揀選臺數量，最終提高系統的揀選效率。

比較典型的應用是亞馬遜kiva 機器人，通過控制系統運行資源分配算法，調動機器人，實現“貨找人、貨位找人”的模式，整個物流中心庫區無人化，各個庫位在Kiva機器人驅動下自動排序到作業崗位。

對此米克力美表示：AGV小車的“貨到人”揀選模式以遠高于人工的效率、更低的成本和錯誤率極大地提升電商物流的運營和盈利能力，“貨到人”揀選系統目前已經成為全世界倉儲物流領域最成功的物流機器人解決方案。、

審核編輯黃宇