BMI088傳感器是一款六軸傳感器模塊，內部帶有一個16位的加速度傳感器模塊和一個16位的陀螺儀模塊。該傳感器支持SPI和I2C接口。在本篇文章中，我們將使用NUCLEO-G070RB開發板通過SPI方式讀取BMI088傳感器的數據，并通過串口打印輸出。

所需的組件

● NUCLEO-G070RB開發板

● YBX-BMI088（SPI）加速度傳感器模塊（淘寶鏈接）

● 連接跳線

● Micro USB線纜

連接方式

以下是NUCLEO-G070RB開發板與BMI088模塊的連接方式：

BMI088模塊連接到NUCLEO-G070RB的SPI1接口，對應的引腳分別是PA5（SCK）、PA6（MISO）和PA7（MOSI），加速度計的片選引腳CS1連接到PB0，陀螺儀的片選引腳CS2連接到PB3。BMI088模塊的VCC連接到+5V引腳，GND引腳連接到NUCLEO-G070RB的任意GND引腳。

代碼

首先我們使用STM32CubeMX工具生成工程文件，根據硬件連接方式選擇引腳的功能，然后啟用SPI1通訊。SPI1選擇全雙工主機模式（Full-Duplex Master），硬件NSS信號選擇Disable。在參數設置中，數據位大小選擇8位，MSB優先。選擇合適的分頻系數。在無法進行通訊的情況下，可以適當降低SPI1外設的頻率。

生成KEIL工程后，接下來我們需要將BOSCH官方提供的BMI088驅動集成到工程里面。

首先，將 bmi085.c、bmi085.h、bmi088.c、bmi088.h、bmi08a.c、bmi08g.c、bmi08x_defs.h以及bmi08x.h文件復制到工程所在的目錄，然后添加到工程中。在bmi08x_defs.h使能以下宏定義來啟用BMI088功能。

#ifndef BMI08X_ENABLE_BMI088

#define BMI08X_ENABLE_BMI088 1

#endif

在main.c文件中包含以下頭文件：

#include “bmi08x.h”

#include “bmi088.h”

然后定義一個bmi08x結構體，該結構體定義了使用的是I2C還是SPI接口，以及讀寫操作所需的函數指針。

struct bmi08x_dev dev = {

.accel_id = CSB1_Pin，

.gyro_id = CSB2_Pin，

.intf = BMI08X_SPI_INTF，

.read = &stm32_spi_read，//user_spi_read，

.write = &stm32_spi_write，//user_spi_write，

.delay_ms = &HAL_Delay//user_delay_milli_sec

};

接下來，初始化BMI088傳感器，設置加速計和陀螺儀的量程、帶寬和工作模式等。然后使用以下函數讀取BMI088的傳感器數據：

/* Read the sensor data into the sensor data instance */

rslt = bmi08a_get_data（&user_accel_bmi088， &dev）;

/* Read the sensor data into the sensor data instance */

rslt = bmi08g_get_data（&user_gyro_bmi088， &dev）;

將傳感器數據打印輸出至串口：

printf（“x：%d”，user_accel_bmi088.x）;

printf（“\t”）;

printf（“y：%d”，user_accel_bmi088.y）;

printf（“\t”）;

printf（“z：%d”，user_accel_bmi088.z）;

printf（“\t”）;

printf（“x：%d”，user_gyro_bmi088.x）;

printf（“\t”）;

printf（“y：%d”，user_gyro_bmi088.y）;

printf（“\t”）;

printf（“z：%d”，user_gyro_bmi088.z）;

printf（“\t”）;

rslt = bmi08a_get_sensor_temperature（&dev，&bmi08x_sensor_temp）;

if （rslt == BMI08X_OK）

{

printf（“Temp：%.3f”， bmi08x_sensor_temp/1000.0）;

}

else

{

printf（“BMI088 Get Sensor Temperature Error\n”）;

}

printf（“\n”）;

輸出結果

將程序下載到NUCLEO-G070開發板中，運行程序，串口監視器將顯示接收到的數據：

編輯：hfy