昨天廠家給我出了一個問題,機器人使用第2把焊槍工作時一倒退程序螺柱焊就無程序號.
設備狀態描述:一個機器人帶一個螺柱焊機箱,使用兩個槍頭.
程序結構是這樣的,采用大眾奧迪標準USE程序調用程序號
對USER程序進行分析:
USER_S9_Teil_2_Bolzen-St Nr1 ProgNr=1 BolzenNr=1 EIN ;%{SE}%MKUKATPVW %CVW_SPS %VUSER %P 2:USER_S9_Teil_2.Bolzen-St P1= 1 P2= 1 P3= 1 P4= 1 P5= 1 P6= 1 P7=EIN P8=202,3:USER
;ENDFOLD
VW_USR_R (#USR_ADV,202,1,1,1,1,1,1,TRUE)
P1 : 1/2號螺柱焊機箱設備
P2: 發出的程序號
P6: PLC進程號用于比較焊點是否重復:
P7: 激活USER
CASE 1 ; 第1臺螺柱焊號
CONTINUE
S_Pkt_Nr=PAR6 發出PLC進程號
CONTINUE
Prog_Nr_Bolzen1=PAR2 ;發出螺柱焊程序號
SIGNAL Prog_Nr_Bolzen1 $OUT[385] TO $OUT[391]
CONTINUE
$B_OUT[7]=PAR2 發出進程號
IF(PAR6==$COUNT_I[20])THEN
MLD (25); 提示:螺柱已經焊接
ENDIF
CASE 2 ; 第2臺螺柱焊號
CONTINUE
S_Pkt_Nr=PAR6 發出PLC進程號
CONTINUE
Prog_Nr_Bolzen2=PAR2 ; 發出螺柱焊程序號
SIGNAL Prog_Nr_Bolzen2 $OUT[761] TO $OUT[767]
CONTINUE
$B_OUT[6]=PAR2
IF(PAR6==$COUNT_I[20])THEN 比較記錄用的點號
MLD(25); 提示:螺柱已經焊接
ENDIF
故障分析:
當機器人使用第二把槍時應該使用的user 形式為:
USER_S9_Teil_2_Bolzen-St Nr1 ProgNr=2 BolzenNr=2 EIN
或者是: USER_S9_Teil_2_Bolzen-St Nr1 ProgNr=2 BolzenNr=3EIN
而不應該是USER_S9_Teil_2_Bolzen-St Nr2 ProgNr=1 BolzenNr=1 EIN
因為P2值=2是指使用第二個螺柱焊機,而機器人只組態了一個螺柱焊機.
當人員使用行選擇,或者后退程序時,使用的第一把槍的程序號被關閉不被保存因此,第二把槍的程序就沒有了.
所解決此故障只需改變USER值即可
;FOLDPTP VB=100% VE=0% ACC=100% Wzg=4 SPSTrig=5[1/100s] P ;%{P}%MKUKATPVW,%CMOVE,%VPTP,%P 1:1, 2: VB=, 3:100, 4:%, 5: VE=, 6:0, 7:%, 8: ACC=, 9:100, 10:%, 11: Wzg=, 12:4, 13: SPSTrig=, 14:5, 15:[1/100s], 16: P, 17:22, 18:-1, 19:23
;FOLD1: FB PSPS = EIN ;%{SE}%MKUKATPVW %CVW_SPS %VFBPSPS %P 2:FB PSPS = EIN,3:FBPSPS
;ENDFOLD
;FOLD2: A852 = AUS ;%{SE}%MKUKATPVW %CVW_SPS %VBOASG %P 2:A852 = AUS,3:BOASG
;ENDFOLD
;FOLD3: -- -- ;%{SE}%MKUKATPVW %CVW_COM %VCOMMENT %P 2:-- --,3:VW_COMMENT
;ENDFOLD
;FOLD4: WARTE BIS !E848 & E852 ;%{SE}%MKUKATPVW %CVW_SPS %VWBOASG %P 2:WARTE BIS !E848 & E852,3:WBOASG
;ENDFOLD
;FOLD5: USER_S9_Teil_2_Bolzen-St Nr1 ProgNr=2 BolzenNr=2 EIN ;%{SE}%MKUKATPVW %CVW_SPS %VUSER %P 2:USER_S9_Teil_2.Bolzen-St P1= 2 P2= 2 P3= 1 P4= 1 P5= 1 P6= 2 P7=EIN P8=202,3:USER
;ENDFOLD
;FOLD6: SPSMAKRO151 = !E856 ;%{SE}%MKUKATPVW %CVW_SPS %VMAKRO %P 2:SPSMAKRO151 = !E856,3:MAKRO
;ENDFOLD
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原文標題:關于解決螺柱焊程序號選不上問題
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