機器視覺-工業相機篇

工業相機又俗稱攝像機，相比于傳統的民用相機（攝像機）而言，它具有高的圖像穩定性、高傳輸能力和高抗干擾能力等優點。目前市面上工業相機大多是基于CCD（ChargeCoupled Device）或CMOS（Complementary Metal Oxide Semiconductor）芯片的相機。

工業相機與普通數字式相機的主要區別

工業相機是作為機器視覺系統中的一個關鍵組件，其最本質的功能就是將光信號轉變成有序的電信號。選擇合適的相機也是機器視覺系統設計中的重要環節，相機的選擇不僅直接決定所采集到的圖像分辨率、圖像質量等，同時也與整個系統的運行模式直接相關。

1.相機的內部結構

2.相機分類

相機按照芯片類型、傳感器結構特性、掃描方式、分辨率大小、輸出信號方式、輸出色彩、輸出信號速度、響應頻率范圍等有著不同的分類方法。
①按照芯片類型：可以分為CCD相機、CMOS相機；

CCD相機：使用CCD感光芯片為圖像傳感器的相機,集光電轉換及電荷存貯、電荷轉移、信號讀取于一體，CCD是目前機器視覺最為常用的圖像傳感器固體成像器件。

CMOS相機：使用CMOS感光芯片為圖像傳感器的相機 ,將光敏元陣列、圖像信號放大器、信號讀取電路、模數轉換電路、圖像信號處理器及控制器集成在一塊芯片上，還具有局部像素的編程隨機訪問的優點。

②按照傳感器的結構特性：可以分為線陣相機、面陣相機；

線陣相機：傳感器上呈線狀（一行或三行）分布的相機，其所成圖像為一維“線”圖像。

面陣相機：傳感器上像素呈面狀分布的相機，其所成圖像為二維“面”圖像。

③按照掃描方式：可以分為隔行掃描相機、逐行掃描相機；
④按照分辨率大小：可以分為普通分辨率相機、高分辨率相機；
⑤按照輸出信號方式：可以分為模擬相機、數字相機；

模擬相機：從傳感器中傳出的信號，被轉換成模擬電壓信號，即普通視頻信號后再傳到圖像采集卡中。

數字相機：信號自傳感器中的像素輸出后，在相機內部直接數字化并輸出。數字相機又包含USB相機、1394相機、Gige相機、CameraLink相機等。⑥按照輸出色彩：可以分為單色（黑白）相機、彩色相機；
⑦按照輸出信號速度：可以分為普通速度相機、高速相機；
⑧按照響應頻率范圍：可以分為可見光（普通）相機、紅外相機、紫外相機。

3.卷簾快門(Rolling shutter)&全局快門(Global shutter)

卷簾快門，通常使用CMOS傳感器。傳感器在曝光時并不是所有像素同時感光的，而是逐行曝光，每行像素按照順序依次感光。
全局快門，通常使用CCD傳感器。所有像素同時感光曝光，在任意一個時間點，所有像素都接受相同的光量。

來一張示意圖（此圖原為動態圖，可能不能正常動態顯示）：

再來一張風扇模擬圖（感受一下快與慢的區別）：

對于圖像采集，我們要了解到現場是要動態還是靜態，速度多少等，才能根據這些參數選擇合理的相機(一般來說，動態就要考慮全局相機)

4.相機常見參數

想要了解相機常見參數，最直接的方法就是看下各選型手冊就知道都有哪些重要參數，以此比較學習相機各個參數（以500萬卷簾相機為例）：

海康威視MV-CE050-30GM參數：

大華相機A3504MG100參數：

（其它品牌相機請參照官方選型手冊，一般都有自己的命名規則來方便記憶和區分，不在一一列舉）

①相機—像元（也有稱做像素）：是成像于相機芯片的圖像的最小組成單位。將圖像放大，每一小格表示一個像元，其中每一個像元對應一個灰度值。以500萬像素的相機為例，滿屏有2592*1944個像素,成像于1/2.5英寸大小的CMOS芯片。

②分辨率（Resolution）：相機每次采集圖像的像元點數（Pixels）。對于工業數字相機一般是直接與光電傳感器的像元數對應的，由相機所采用的芯片分辨率決定，是芯片靶面排列的像元數量。通常面陣相機的分辨率用水平和垂直分辨率兩個數字表示，如：2592（H）x 1944(V)，前面的數字表示每行的像元數量，即共有2592個像元，后面的數字表示像元的行數，即1944行。對于工業數字模擬相機則是取決于視頻制式，PAL制為768*576，NTSC制為640*480。

③像元深度（Pixel Depth）：即每像素數據的位數。對于黑白相機來說，像元深度定義灰度由暗到亮的灰階數，一般常用的是8Bit（輸出圖像灰度等級2的8次方，即0~255共256級），對于工業數字數字相機一般還會有10Bit、12Bit等。

④最大幀率（Frame Rate）/行頻（Line Rate）：相機采集傳輸圖像的速率，對于面陣相機一般為每秒采集的幀數單位fps（Frames/Sec.），如30fps,表示相機在1秒鐘內最多能采集30幀圖像；對于線陣相機機，通常用行頻表示，即為每秒采集的行數（Hz），單位KHz,如12KHz表示相機在1秒鐘內最多能采集12000行圖像數據。

⑤曝光方式（Exposure）和快門速度（Shutter）：CCD/CMOS相機多數采用電子快門，通過電信號脈沖的寬度來控制傳感器的光積分（曝光）時間。對于一般性能的的相機快門速度可以達到1/10000-1/100000秒。

對于工業線陣相機都是逐行曝光的方式，可以選擇固定行頻和外觸發同步的采集方式，曝光時間可以與行周期一致，也可以設定一個固定的時間；面陣相機有幀曝光、場曝光和滾動行曝光等幾種常見方式，工業數字相機一般都提供外觸發采圖的功能。快門速度一般可到10微秒，高速相機還可以更快。

⑥像元尺寸（Pixel Size）：像元尺寸是相機芯片上每個像元的實際物理尺寸。像元大小和像元數（分辨率）共同決定了相機靶面尺寸的大小。目前工業數字相機像元尺寸一般為2.2μm-10μm，一般像元尺寸越小，制造難度越大，圖像質量也越不容易提高。

⑦靶面尺寸（SensorSize）：圖像傳感器的感光部分的大小。面陣相機靶面尺寸的大小表示與顯示器等標準類似，以芯片對角線長度來度量，單位以“吋”表示，符號為“””，1吋為16mm（注意：業界通用的規范就是 1英吋 CCD尺寸= 長 12.8mm × 寬 9.6mm = 對角線為 16mm 之對應面積，而非光導攝像管直徑25.4mm）；線陣相機以芯片的橫向長度來度量。工業上，一般面陣相機常用靶面尺寸如下表，實際尺寸略有差異。在像素不變的情況下，相機靶面尺寸越大，噪點控制能力越強，因為單個感光元件之間的間距越大，相互之間的信號干擾越小。

知道分辨率（像元數）和像元尺寸，可以近似計算出來其靶面尺寸。比如：500萬相機靶面尺寸1/2.5”，分辨率2592（H）x 1944(V)，像元尺寸2.2 x2.2um，其靶面尺寸：2592 x2.2/1000≈5.7mm，1944 x2.2/1000≈4.3mm，即5.7 x4.3mm。

相機靶面尺寸與鏡頭匹配的技巧：在選用相機與鏡頭時，遵循“鏡頭最大兼容CCD尺寸≥相機靶面尺寸”的原則。

⑧光譜響應特性（Spectral Range）：是指該像元傳感器對不同光波的敏感特性，一般響應范圍是350nm－1000nm，一些相機在靶面前加了一個濾鏡，濾除紅外光線，如果系統需要對紅外感光時可去掉該濾鏡。

⑨數據傳輸接口：

⑩相機光學接口：即相機與鏡頭的連接方式，業內常用的幾種接口，如C口，CS口，F口，V口等。前面兩種的接口都是螺紋口，后面兩種都是卡口。

?精度：圖像中每個像素代表的實際物體的尺寸。圖像單位（像素）和實際物理單位（mm）之間的對應關系，即視覺系統所能達到的理論精度，計算公式為：

例如：視場水平方向長度是25mm，相機水平分辨率是2592像素，所以視覺系統理論精度為25mm/2592像素≈0.01mm/像素，表示圖像中每個像素對應0.01mm。

在選擇相機時，尤其是用視覺進行測量時，為了提高系統的穩定性，通常需要視覺系統的理論精度高于要求的實際精度（注意：精度數值越小，要求越高）。

經驗：外觀檢測：最小污點要求實際精度=5pixel*理論精度；尺寸檢測：實際公差精度>=10pixel*理論精度。

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