作者:張旭東、管繼富、顧亮
本文?所述?基于?PXI?平臺?的?主動?懸?架臺?架?試驗?測?控?系統,?該?系統?硬件?易?于?配置,?以?PXI?機?箱?為?基礎,?配合?不同?PXI?板?卡?即可?實現?多種?功能,?成本?不高,?功能?全面,?可?擴展?性、?可?升級?性?強,?具有?測試?精度?高,?可靠性?強?等?優點。"
挑戰:
隨著?人們?對?車輛?行駛?平順?性,?操縱?穩定?性的?要求?不斷?提高,?希望?當?車輛?載?荷、?行駛?速度、?路面?狀況?等?行駛?條件?發生?變化?時,?車輛?能?自動?調節?懸?架?系統?的?剛度,?因此?對?車輛?主動?懸?架?的?需求?日益?增加。?同時,?業界?對?主動?懸?架?系統?的?研究?也?更加?深入?廣泛。?對?主動?懸?架?系統?來說,?產生?主?動力?的?作用?器?種類?多種?多樣,?主動?控制?算法?也?不盡?相同,?因此,?一個?靈活?方便,?對?各種?機械?結構?及?控制?算法?具有?良好?兼容?性的?主動?懸?架臺?架?試驗?測?控?系統?十分?必要。
解決?方案:
根據?實際?需要,?本文?建立?了?一個?主動?懸?架臺?架?試驗?上位?機?監測?控制?系統。?利用?該?系統,?可?對?各種?主動?懸?架?系統?的?綜合?性能?進行?全面?測試,?并?可?通過?該?上位?機?系統?對?主動?懸?架?施加?用戶?編寫?的?各種?控制?算法,?以?驗證?控制?效果,?找出?最佳?控制?方案,?為?主動?懸?架?系統?的?開發?和?改進?設計?提供?了?設計?及?驗證?手段。
1. 系統?平臺?概述
本?主動?懸?架?系統?測?控?平臺?硬件?部分?是?基?PXI?系統?搭建?的。?PXI(PCI eXtensions for Instrumentation,?面向?儀器?系統?的?PCI?擴展)?技術?于?1997?年?完成?開發,?并?在 1998 年?正式?推出,?它是?為了?滿足?日益?增加?的?對?復雜?儀器?系統?的?需求?而?推出?的?一種?開放?式?工業?標準。
PXI?是?一種?堅固?的?基于 PC 的?測量?和?自動?化?平臺。?PXI?結合?了 PCI 的?電氣?總?線?特性?與 CompactPCI 的?堅固?性、?模?塊?化?及?Eurocard?機械?封?裝?的?特性,?并?增加?了?專門?的?同步?總?線?和?主要?軟件?特性。?這?使?它?成為?測量?和?自動?化?系統?的?高性能、?低成本?運載?平臺。?這些?系統?可?用于?諸如?制造?測試、?軍事?和?航空、?機器?測?控、?汽車?生產?及?工業?測試?等?各種?領域?中。
2. 測?控?系統?平臺?硬件?構?架?及?特點
硬件?上?主要?由?六?部分?組成:?上位?機、?信號?預?處理?模?塊、?傳感器、?液壓?試驗?臺、?主動?懸?架?系統,?PXI?機?箱?及?信號?采集?輸出?板?卡。?上位?機?用于?測?控?仿真?過程,?分析?和?保存?仿真?結果,?同時?用于?運行?算法?模型,?輸出?控制?信號?對?執行?器?進行?相關?控制;?信號?預?處理?模?塊?用于?為?傳感器?提供?恒?流?源,?消除?電壓?偏?置,?增加?控制?信號?驅動?能力;?傳感器?包括?壓力?傳感器,?位移?傳感器,?加速度?傳感器,?溫度?傳感器,?用以?獲取?控制?算法?所需?數據;?液壓?試驗?臺?為?主動?懸?架?提供?激勵?源,?模擬?實際?道路?工?況;?主動?懸?架?系統?相當?于?控制?算法?的?執行?機構,?包括?減?振?器、?油氣?懸?架、?液壓?泵?及?控制?液壓?管路?通?斷?的?各個?比例?閥?和?開關?閥?等?部件;?上述?各?環節?有機?結合?一個?完整?閉?環?系統,?測?控?平臺?結構?框架?下?圖?所?示:
圖 1 ?測?控?平臺?結構?框架
上位?機、?控制器?兩者?通過?網?線?連接,?上位?機?對?仿真?過程?的?測?控?通過?共享?變量?來?實現。
該?監測?系統?可?對?試驗?涉及?的?各個?設備?進行?集中?配置,?對?所有?設備?的?開?停?和?調節,?都可以?在?上位?機上?完成,?使得?試驗?人員?操作?輕松?便捷,?減輕?了?試驗?的?勞動?強度,?提高?了?試驗?的?效率。?試驗?人員?通過?計算?機?顯示?屏,?可以?實?時?了解?車輛?懸?架?系統?各個?數據?采集?點?上?的?溫度、?壓力、?加速度?和?動?行程?等?數據,?并?進行?有關?測量?分析,?依?此?判斷?懸?架?系統?性能?及?減?振?效果,?并?隨時?可以?進行?人工?干預。
上位?機?是?整個?測?控?系統?的?核心,?具有?良好?的?人?機?交互?界面,?同時?它?也是?測?控?軟件?的?載體。?NI?的?PXI?機?箱、?控制器?配合?基于?LabVIEW?等?開發?的?應用?軟件?就?構成?了?虛擬?儀器?測?控?平臺,?實現?了?全?數字?化?采集?測試?分析?功能,?具有?軟?硬件?資源?豐富、?擴展?性?強、?測試?過程?自動?化、?測試?精度?高、?重復?性?好、?操作?方便、?性?價?比?高等?優點。
在?油氣?懸?架?及?減?振?器?缸內?安裝?有?溫度?傳感器?及?壓力?傳感器,?在?非?簧?載?質量?軸?頭?及?簧?載?質量?上?安裝?有?加速度?傳感器,?在?非?簧?載?質量?與?簧?載?質量?間?安裝?有?拉?線?式?位移?傳感器。?傳感器?采集?的?信號?通過?信號?調理?模?塊?消除?偏?置,?傳?至?PXI?板?卡?的?模擬?信號?接口,?經?模數?轉換?后,?傳?至?上位?機
主動?懸?架?測?控?系統?臺?架?試驗?硬件?部分?連接?關系?如下?圖?所?示
該?主動?懸?架臺?架?試驗?測?控?系統?輸出?的?控制?信號?分為?3?路?PWM?信號?及?1?路?開關?信號?兩?種。?PWM?信號?用以:?1)?驅動?電機,?帶動?液壓?泵,?為?整個?主動?懸?架?系統?提供?動力?源;?2)?調節?比例?減?壓?溢流?閥?開?度,?以?實現?對?液壓?管路?內?壓力?值?的?控制;?3)?調節?阻尼?閥?開?度,?實現?對?阻尼?比?的?調節,?達到?調節?阻尼?力?的?目的。?1?路?開關?信號?用以?調節?二位?二?通?閥?的?通?斷,?實現?對?主動?懸?架?的?開?停?功能。?由?PXI?板?卡?輸出?的?控制?信號,?首先?經過?信號?預?處理?模?塊?增加?信號?的?驅動?能力,?再?連接?至?被?控?部件。
圖?2 ?主動?懸?架?測?控?系?連接?關系
圖?3 ?主動?懸?架?測?控?系統?臺?架?試驗?硬件?部分?連接?關系
3. 測?控?系統?平臺?軟件?設計?及?應用?方法
該?上位?機?監測?程序?可以?實現?對臺?架?試驗?數據?的?采集、?記錄、?分析、?運算?等?各?項?功能,?并?可?將?記錄?數據、?分析?結果?及?圖表?生成?試驗?報告。?試驗?系統?的?調?試、?測?控?均?以?達到?自動?化,?具有?很高?可靠性,?并且?操作?界面?友好?便捷,?易?于?使用。?該?檢測?軟件?主要?功能?如下?表?所?示
表?1 軟件?功能表
3.1 操作?界面
該?臺?架?試驗?測?控?系統?軟件?部分?基于?LabVIEW?虛擬?儀器?開發?環境?編寫,?可以?實現?多?路?信號?采集、?測量、?分析,?控制?信號?輸出,?測試?數據?保存、?讀?取?等?功能,?能?完全?應對?各種?主動?或?半?主動?懸?架臺?架?試驗?的?要求,?該?操作?界面?與?實驗?室?常用?示波器?類似,?易?于?上手
3. 2 數據?采集、?分析?功能
測?控?系統?對?主動?懸?架?控制?算法?所需?的?參數?進行?統一?測量?與?分析,?按照?圖?1.3?所?示?的?連接?關系,?將?溫度、?壓力、?加速度、?位移?等?傳感器?測?得?信號?經?信號?調理?后?的?0~5V?標準?信號?傳給?PXI?系統,?并?顯示?在?測?控?界面?上。
圖?4 上位?機?監測?程序?操作?主?界面 ?
操作?界面?以?選項?卡?的?形式,?將?該?系統?分為?波形?瀏覽 /?設置、?波形?測量、?FFT?頻?譜、?波形?回?放?和?幅?頻?特性?分析?五大?功能,?此外,?系統?還?可?根據?操作?者?實際?使用?需求,?調節?波形?圖?X,?Y?軸?坐標?量程,?實?時?截取?波形?圖?當前?波形?并?保存?為 .dmp?文件,?編輯?實驗?名稱,?實驗?人員?及?文件?名?等?輔助?功能。?系統?啟動?前,?應?首先?對?采樣?率?進行?設置,?系統?運行?后,?便可?根據?實際?需要?進行?相應?操作,?實現?對?采集?數據?的?瀏覽、?測量、?分析、?記錄。?系統?的?操作?主?界面?如下?圖?所?示。
圖?5 ?上位?機?程序?濾波?選項
測?控?平臺?對?所?測?得?的?數據?提供?多種?測量?分析?及?數據?處理?選項:
A. 濾波?設置
測?控?平臺?提供?了?豐富?的?濾波?方式,?可以?針對?不同?情況?進行?相應?的?濾波?設置,?包含?貝?塞?爾、?Butterworth、?Chebyshev、?反?Chebyshev、?橢圓?等?5?種?濾波?的?拓?撲?結構,?高?通、?低?通、?帶?通、?帶?阻、?平滑?等?5?種?濾波?類型,?并?可?對?濾波?器?高低?截止?頻率?及?濾波?器?階?數、?IIR/?FIR?選擇?進行?相應?設置。
B. 波形?測量
測?控?平臺?可?對臺?架?試驗?系統?任意?一路?傳感器?信號?進行?測量,?測試?界面?劑?內容?如下?圖?所?示
C. FFT?頻譜
測?控?平臺?可?對?加速度?及?動?行程?信號?進行?FFT?幅?值?(均?方根值)、?FFT?幅?值?(峰值)、?功率?譜?及?功率?譜?密度?測量,?并?將?測量?結果?以?波形?的?形式?顯示。
D. 幅?頻?特性?分析
測?控?平臺?根據?加速度?傳感器?及?位移?傳感器?測?得?信號,?計算?得到?車身?加速度?幅?頻?特性?及?動?行程?幅?頻?特性。
3.3 波形?記錄、?回?放?功能
試驗?系統?需要?同時?對?7?路?數據?進行?采集,?在?進行?算法?調?試?的?時候,?往往?試驗?周期?很?長,?會?根據?需要?對?某一?算法?或?產品?進行?多次?試驗。?因此,?在?試驗?程序?中?設計?了?試驗?原始?數據?保存?及?回?放?功能。?這?一?功能?為?試驗?數據?的?保存?提供?了?方便、?簡單?的?操作,?同時?也?盡可能?避免?因?人為?因素?造成?試驗?參數?設定?不?統一,?或者?試驗?數據?的?遺漏,?保證?了?重復?試驗?的?一致性。
試驗?測?得?的?數據?和?試驗?過程?中?其它?一些?信息,?比如?各個?測量?通道?的?名稱,?總共?采集?的?樣本?數,?采樣?間隔,?實驗?操作?者?姓名,?試驗?日期?等,?都?將?在?文件?中?予以?保存。?試驗?數據?文件?的?文件?名和?保存?路徑,?都可以?有?試驗?操作?人員?根據?個人?習慣?來自?定義?編輯
試驗?數據?回?放?界面?如下?圖?所?示。?為?方便?試驗?人員?對?以往?試驗?數據?分析?對比,?測?控?系統?提供?了?數據?回?放?功能,?可?將?測?得?的?原始?數據?導入?系統,?得到?該?數據?對應?的?時?域?信號,?加速度?信號?的?功率?譜?密度,?車身?加速度?幅?頻?特性?圖?和?車身?動?行程?幅?頻?特性?圖。?波形?數據?回?放?界面?如下?圖?所?示。
圖?9 ?上位?機?程序?波形?數據?回?放?界面
3. 4 測?控?系統?平臺?應用?方法
1)系統?初始?化:?當?進入?測試?系統?后,?第?一步?就是?進行?系統?的?初始?化,?主要?對?傳感器?標定?模?塊、?信號?采集?模?塊、?控制?信號?輸出?模?塊、?測?控?系統?監測?模?塊、?控制?算法?導入?模?塊?進行?初始?化,?對?出現?的?異常?情況?進行?報?錯,?為?測?控?系統?的?運行?做?必要?的?準備?工作。
2)設置?相應?測試?參數?及?測試?信息:?包括?采樣?信息,?測試?時間,?測試?人員,?測試?備注?信息?等。
3)傳感器?標定:?任何?傳感器?在?使用?開始?時?或?使用?一段?時間?后?都會?有?誤差。?為了?保證?測試?精度,?必須?對?傳感器?進行?標定,?得出?新的?標定?值。?標定?的?方法?是在?有效?測試?范圍?內,?測?5?個?或?更多?的?點,?并?輸入?相應?的?參數?值,?計算?機?根據?輸入?的?值,?利用?線性?回歸?的?方法?進行?計算,?得到?回歸?方程、?最大?標定?值、?最大?電壓?值、?絕對?誤差?相對?誤差?等,?并?將?這些?值?存入?相應?的?文件?中。
4)將?控制?算法?導入?主動?懸?架臺?架?試驗?測?控?系統,?建立?算法?參數?與?硬件?接口?間?的?對應?關系:?首先?將?控制?算法?文件?編譯?為?動態?鏈?接?庫?文件,?然后?將?所?編譯?的?動態?鏈?接?庫?文件?導入?測?控?系統,?在?系統?中?選擇?模型?與?硬件?的?通信?速率?以及?使用?到?的?硬件?I/?O?端?口,?建立?端?口?與?算法?參數?的?映射?關系。
5)運行?主動?懸?架臺?架?試驗?測?控?系統:?直至?完成?設定?試驗?內容,?系統?停止?工作,?出發?試驗?過程?中?出現?系統?異常?造成?的?系統?自動?停?機?或?人為?急?停。
6)對?測量?數據?進行?實?時?采集?處理?和?分析:?本?系統?包含?對?信號?濾波?拓?撲?結構,?濾波?類型,?低?截止?頻率,?高?截止?頻率,?階?數,?IIR/?FIR?等?濾波?功能?設置,?對?所有?信號?的?最大值,?最小值,?均?方根值,?基?波?頻率,?直流?值,?周期?平均值,?上升?時間,?下降?時間?進行?運算,?并?可?計算?加速度?和?位移?信號?的?幅?值?譜、?均?方?根?譜、?功率?譜?及?功率?譜?密度,?可?計算?車輛?簧?載?質量?加速度?幅?頻?特性、?動?行程?幅?頻?特性。
7)對?測量?數據?進行?實?時?存儲:?主要是?將?采集?的?信號?以?LabVIEW?特有的 .tdms?文件?格式?儲存?在?本地?硬盤?上,?也?可?將?數據?儲存?在?數據?庫?中,?便于?日?后?分析?或?處理。
8)對?測量?數據?進行?實?時?顯示?及?回?放:?主要是?將?采集?的?信號?在?時?域?和?頻?域?上?進行?實?時?顯示;?也?可?對?保存?的 .tdms?文件?從?新?讀?取,?并?顯示?在?上位?機?終端?上。?通過?多次?試驗?結果?的?對比?顯示,?可以?方便?的?知道?各個?控制?算法?的?優?劣,?為?選擇?合適?的?控制?算法?提供?依據。
9)試驗?完成后,?可?按照?不同?報表?格式?進行?試驗?結果?打印,?綜合?評價?控制?算法?的?控制?效果。
4. 結論
本文?所述?設計?方案?提供?的?測試?系統?不僅?能?滿足?主動?懸?架?系統?的?測試?要求,?還?可以?完全?兼容?半?主動?及?被動?懸?架?的?測試,?測試?過程?自動?化、?精度?高、?重復?性?好,?且?較?國外?同等?功能?設備,?價格?低廉,?硬件?配置?簡單,?可?擴展?性?強。
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