1 電流內環調節器設計

矢量控制系統的電流環是對 iq進行控制，控制的是定子電流，進而控制電機轉矩。

電流內環的作用是在電機啟動過程中能夠以最大電流啟動，同時在外部擾動是能夠快速恢復，加快動態跟蹤響應速度，提高系統的穩定性。

上圖為電流內環的流程圖，電流內環的輸入為電流信號的誤差值，輸出為參考電壓，控制電動機轉矩。第一個環節是PI調節器，第二個環節是延遲環節，第三個環節是PWM環節。

其中電機傳遞函數可通過近似處理為：

在開關頻率為10KHZ時，由于開關頻率較高，就可以把延遲環節和PWM環節合并處理，記 td = Ts ,并將 Kpwm看成 1 來處理，可得以下流程圖：

對以上流程圖分析，將電流環按照典型的 I 型系統來整定。

則開環傳遞函數：

一階系統按 KT = 0.5 計算得出

2 轉速外環調節器的設計

轉速外環設計合理的話，可以減少擾動對系統的影響、減小轉速波動，使得系統工作在穩定狀態。

由二階系統自身性能，在阻尼比為0.707時性能最佳，即可推：

將轉速環按二階典型環節整定，

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