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波士頓動力機(jī)器人組團(tuán)跳舞:跳舞背后的原理是什么呢

ss ? 來源:OFweek物聯(lián)網(wǎng) ? 作者:OFweek物聯(lián)網(wǎng) ? 2020-12-30 15:02 ? 次閱讀

近日,波士頓動力機(jī)器人組團(tuán)跳舞視頻火遍全網(wǎng),在視頻中,波士頓動力機(jī)器人猶如人體一般的舞動畫面,似乎真人肢體動作一樣。對于人們而言,最為關(guān)心的是波士頓動力機(jī)器人如何保持平衡,并實現(xiàn)各類動作。

圖片來源于“好看”視頻

據(jù)了解,目前常見的有兩類機(jī)器人:輪式或足式。

輪式機(jī)器人只有在平坦堅硬的地面上行駛才有理想的運動特性,如果地面凸凹程度和車輪直徑相當(dāng), 或地面很軟, 則它的運動阻力將大增。為了減少阻力問題,部分企業(yè)開發(fā)出履帶式機(jī)器人。但不得不說的是,即使如此,這類機(jī)器人依然無法滿足當(dāng)前環(huán)境的要求:在有障礙的通道上,很難實現(xiàn)行走等動作。

而足式機(jī)器人的優(yōu)越性則被進(jìn)一步放大。

目前常見的足式機(jī)器人結(jié)構(gòu)有兩足、三足、四足、六足、八足等形式,而波士頓動力機(jī)器人則是兩足和四足機(jī)器人。而兩足機(jī)器人則被眾多用戶所看好——兩足步行機(jī)器人具有最好的適應(yīng)性, 也最接近人類, 故也稱之為類人雙足行走機(jī)器人。

而兩足步行機(jī)器人在行進(jìn)過程中,涉及四個狀態(tài):

靜止——抬腳(重心轉(zhuǎn)移)——向前邁步(慣性勢能消減)——停止。

在這一系列的動作中,會采用四種操控:實時平衡控制策略、步行模式控制策略、行動預(yù)測控制策略、直立姿態(tài)控制器。

在不同的操控過程中,機(jī)器人的姿態(tài)及環(huán)境并不相同,對此,機(jī)器人必須進(jìn)行自我計算,從而有效的保證自己的平衡。

而在本次波士頓動力機(jī)器人組團(tuán)跳舞視頻中,該機(jī)器人處于平坦位置,所需的算法也相對簡單。

責(zé)任編輯:xj

聲明:本文內(nèi)容及配圖由入駐作者撰寫或者入駐合作網(wǎng)站授權(quán)轉(zhuǎn)載。文章觀點僅代表作者本人,不代表電子發(fā)燒友網(wǎng)立場。文章及其配圖僅供工程師學(xué)習(xí)之用,如有內(nèi)容侵權(quán)或者其他違規(guī)問題,請聯(lián)系本站處理。 舉報投訴
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