工業機器人最核心的三個零部件分別是伺服電機、減速機、控制器（包括運動控制），是工業機器人核心技術壁壘所在。

據國家統計局數據顯示，2020年11月全國規模以上工業企業的工業機器人產量23635套，同比+31.7%，單月銷量為歷史以來最高水平；1-11月工業機器人累計產量206851套，同比+22.2%，累計同比增速不斷提升。

在智能制造大戰略的穩步推進中，國產工業機器人用量將持續上升，同步帶動核心零部件的市場景氣度。在市場需求的加持下，隨著工業技術的發展，我國核心零部件供應商正加快追趕國外品牌。

對此，為鼓勵技術創新、提升企業品牌價值，【節卡機器人總冠名】2020高工金球獎評選現已進入專家評審的尾聲階段，答案將在12月23日的金球獎頒獎典禮揭曉！

在工業機器人類的“年度創新技術獎（評審類）”獎項中，步科電氣、慧幸智能、納博特斯克、知行機器人、智同科技、華數機器人、羿弓科技、海伯森、帝悅精密、秦川機床、山卓諧波、環動科技、銀光13家企業參與了“核心零部件”獎項評選，誰將獲得最終的2020高工金球獎？（以下資料為企業提供/企業排名不分先后）

? 步科電氣

申報獎項：工業機器人類之年度創新技術獎（評審類-核心零部件）

參評案例：OD系列小體積低壓伺服驅動器

OD系列低壓直流伺服驅動器在僅有85x61x33(mm)巴掌般大小的同時，還內置了脈沖控制、模擬量控制、以及Ethercat/CANopen/RS485/RS232通訊控制等多種控制方式。它最大輸出電流達36Ap，支持24~70V直流供電，以及50W-750W的寬功率。OD系列低壓直流伺服驅動器整體采用模塊化設計，電路結構緊湊、縝密，整機驅動模塊可作為用戶定制產品的核心部件直接嵌入到主控制板卡中，方便安裝和調試。此外，它還集低能耗的特點，和過壓、欠壓、過熱、短路等多種安全保護功能于一體。

? 慧幸智能

申報獎項：工業機器人類之年度創新技術獎（評審類-核心零部件）

參評案例：高剛度諧波減速機

慧幸智能推出的高剛度諧波減速器將剛柔輪嚙合改為異徑結構，通過自主發明的數學嚙合公式，將全齒幅各截面的齒型共軛曲線進一步優化，使剛柔輪的接觸除增加齒數并延伸到全齒。接觸面積大幅提高之后，齒腹單位面積受力自然減小，最終整體變形也將變小而剛性變大，齒的磨損降低，壽命相對變長。

據悉，該款超速比諧波解決了大型旋轉云臺目前的設計問題，裝配簡易、噪音低且不會因為低速而失去扭力。

? 納博特斯克

申報獎項：工業機器人類之年度創新技術獎（評審類-核心零部件）

參評案例：分度臺用直交輸入型精密減速機RS-50A

納博特斯推出的分度臺用直交輸入型精密減速機RS-50A具有以下技術創新性： 1、扁平構造。納博特斯克秉承為了客戶節省設備空間的設計原則，對產品進行扁平化的設計，把產品高度控制在158mm。從而方便客戶把設備做的更低，在整體設計時更具有自由度。 2、中空構造。擁有φ50mm的中空徑、可以通過各種動力、傳感器、空氣的管線，使得設備設計更簡潔、智慧。 3、提高維護便利性。配置了多個潤滑劑的進出油口。可以根據客戶的設備設計自由選擇，使得潤滑脂的加注更換更容易，方便用戶對設備進行維護。

? 知行機器人

申報獎項：工業機器人類之年度創新技術獎（評審類-核心零部件）

參評案例：智能機器人手及其智能抓取系統

知行機器人推出的智能機器人手及其智能抓取系統具有以下技術創新性：

1、實現不低于3kg的抓取重量，不少于10種柔性、易碎物品的操作。面向柔性制造系統的模塊化設計方法及創新機構；采用該技術研發的柔性生產線可以大大降低企業的加工制造、應用和維護成本。

2、實現0-100mm行程范圍內0.1mm及0.1N的控制精度。極大的節省了安裝空間，簡化了人工裝配流程。

3、實現不少于3種感知能力以及3D視覺的綜合反饋控制。知行柔性控制系統集成觸覺、視覺、多維力的多模態反饋信息，實現更精確、靈活的抓取。

4、視野范圍最高達到 1.5m*1m，深度精度為0.2mm，RGB精度為0.05mm，響應速度不高于0.15ms。該產品現已應用于拆垛碼垛及物流分揀領域。

? 智同科技

申報獎項：工業機器人類之年度創新技術獎（評審類-核心零部件）

參評案例：CHR系列減速器

智同科技研發的CHR系列減速器是機電一體化減速器，該產品采用獨家研發的少齒差技術，達到15-40小傳動比的實際使用效果。此外，產品結構緊湊，體積小，高剛性，高輸出轉矩，實現了擺線齒輪、電機與減速器的融合，剛性好，結構緊湊。

? 華數機器人

申報獎項：工業機器人類之年度創新技術獎（評審類-核心零部件）

參評案例：HSI驅控一體系統

華數機器人研發的HSI驅控一體系統破傳統機器人控制系統“控制器+驅動器”的模塊化集成模式，實現僅在一顆SoC芯片完成機器人控制系統的所有算法及應用功能。其優勢在于：

1、高集成度。HSI通過芯片級集成，并采用強電、弱電、散熱、走線的分腔隔離設計，在優化散熱效率、提高粉塵防護、提高EMC等級的前提下，實現僅原有機器人控制系統18.7%的小型化體積。

2、高響應性能。HSI通過設計一套運動與驅動控制一體化系統架構，把華數機器人最先進的運動控制及伺服驅動技術，集成至一顆多核異構SoC芯片中，一方面從根本上解決模塊集成引起的網絡不可靠問題，并實現80倍數據帶寬提升；另一方面把運動控制及伺服驅動算法融合，把原有毫秒級運動插補周期提升至125us，實現響應性能的提升。

3、豐富的機型支持。HSI支持多種機型控制，包括SCARA、delta機器人、20KG以內6軸機器人，并具備二次開發接口，支持多軸控制的專機設備、數控機床的控制。全面的擴展能力。HSI具備多路以太網接口、擴展編碼器接口、復合IO接口，結合華數機器人豐富的應用工藝包，實現視覺跟隨、碼垛拆垛、軌跡涂膠、零件裝配、螺絲鎖拆等多種應用場景。

? 羿弓科技

申報獎項：工業機器人類之年度創新技術獎（評審類-核心零部件）

參評案例：RV精密減速機

羿弓科技研發的RV減速器具有7大創新與先進性：

1、創新WRV精密減速器數字化設計平臺，可實現全流程智能化、定制化設計，滿足不同客戶的定制化需求；

2、創新八自由度擺線修形方案，擺線輪載荷下降20%；

3、創新減速機結構設計，減速器剛性增大，承載增加30%以上；

4、創新八大維度的系統仿真，可實現整機運動學、動力學、磨損、潤滑分析；

5、首次在行業內實現自動化裝配，效率提升40%。

6、創新快速檢測方法，檢測時間下降30%；

7、壽命試驗突破7000小時，壽命試驗完成后RV減速機精度、回差、鐵粉濃度、機器人重復定位精度等均滿足機器人客戶使用要求。

? 海伯森

申報獎項：工業機器人類之年度創新技術獎（評審類-核心零部件）

參評案例：六維力傳感器

海伯森的六維力傳感器屬于力傳感器范疇，能夠實現不同量程范圍內的力測量（Full Scale Range：10N-200N）。目前的技術難點和創新點在于通過設計合理的機械結構對外部載荷引起的形變進行精確轉化和測量，通過算法對溫度進行補償，對噪聲進行降噪處理，以提高系統的靈敏度和準確度。通過設計合理的結構使六維力傳感器各測量部位的耦合降低，降低未來的量產校正和產品性能一致性的困難程度。

? 帝悅精密

申報獎項：工業機器人類之年度創新技術獎（評審類-核心零部件）

參評案例：GF系列工業重載行星減速機

帝悅精密的GF系列工業重載行星減速機具有以下特點：

1、采用模塊化設計，可根據客戶要求進行變化組合。

2、箱體采用球墨鑄鐵，大大提高了箱體的剛性及抗震性。

3、箱體內的太陽輪、行星輪、內齒圈及螺旋錐齒輪均采用可控氣氛滲碳淬火處理，得到高硬耐磨表面，熱處理后全部磨齒，降低了噪音，提高了整機的效率及使用壽命。

4、輸入方式：同心軸輸入，電機法蘭輸入，液壓馬達輸入

5、輸出方式：外花鍵式，空心軸收縮盤式，內花鍵式，實心軸平鍵。

6、安裝形式：水平安裝，垂直安裝。

? 秦川機床

申報獎項：工業機器人類之年度創新技術獎（評審類-核心零部件）

參評案例：BX工業機器人關節減速器

據悉，秦川機床承擔的機器人關節BX（RV）減速器及成套加工裝備國家重大專項即5+1工程，目前已取得突破性進展。在關節減速器“5+1”生產線方面，秦川機床與博世力士樂將對原“秦川集團機器人關節減速器5+1生產線”項目方案進行升級優化，進一步提高該生產線的自動化和智能化水平，雙方已就此進行了多輪全面深入的技術交流，并盡可能達成裝配機器人減速器6萬套的生產能力。目前“精密工業機器人減速器裝配線”智能化項目已完成。

? 山卓諧波

申報獎項：工業機器人類之年度創新技術獎（評審類-核心零部件）

參評案例：諧波減速器

山卓諧波推出的諧波減速器柔輪齒與剛輪的嚙合接觸面更大，傳動更順暢，承載力矩更大。其優點在于：

1、當波發生器裝入柔輪筒體后，柔輪筒體產生變形，柔輪齒與圓柱中心線平行， 剛輪與柔輪齒面嚙合為大部分齒面嚙合，比現有結構嚙合接觸面積約多一倍。

2、因柔輪與剛輪齒面為平行的齒面嚙合，波發生器插入柔輪內孔，柔輪與剛輪嚙合緊密性好，嚙合傳動順暢，齒面耐磨性大幅提高。

3、柔輪與剛輪齒面為大部分面接觸，在傳動過程中，齒面不容易磨損，減速器精度保持時間比現有結構延長約1倍。由于柔輪齒面與剛輪齒面接觸增加約一倍，減速器承載的力矩，剛性提升，傳動效率提升約10%。

? 環動科技

申報獎項：工業機器人類之年度創新技術獎（評審類-核心零部件）

參評案例：SHPR系列高精密減速機

環動科技通過長期潛心研發摸索出了一套獨特的擺線齒輪齒形修型設計方案，并通過和國外設備廠家合作開發了專門的磨齒軟件，磨齒精度高，加工效率高；保證了減速機傳動精度高、齒隙和回差小、整機運行效率高，溫升低。該款產品在2019年銷量突破2.5萬套，廣泛應用于機器人及自動化行業。

? 銀光

申報獎項：工業機器人類之年度創新技術獎（評審類-核心零部件）

參評案例：SHPR系列高精密減速機

IX2系列驅控一體式伺服電缸實現了直線運動模塊、伺服驅動、運動控制三位于一體的集成解決方案。主要應用于對空間、精度、性能等均要求較高的3C、半導體、醫療設備等行業。該產品的優勢在于：

1、機構部分采用采用目前最先進的內嵌式導軌工藝，具有體積小，集成度高，精度高等特點。

2、電缸內部集成伺服和控制系統。無需外置驅動器，節省電控和走線空間。

3、內置絕對位置編碼器，帶內部原點和行程軟限位，無需外置傳感器。

4、兼具PIO點位模式、位置模式、力矩模式。

5、配置PC端運動控制軟件，可設定點位參數、拖動示教、輸出區間信號等。

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