利用漸開線形成齒面形狀的技術路徑于1760年被瑞士數學家萊昂哈德?歐拉率先提出，后來日本在諧波減速器的研制中引進這一技術，并在市場上大力推廣，漸開線因此成為目前機器人減速器三大主流技術路線之一。

事實上，從提出到現在，歷經漫長的發展歷史，漸開線仍然存在難以克服的弊端，其在運用過程中，容易出現扭力低、磨擦系數大、溫升高等問題。

浙江眾興智能科技股份有限公司（以下簡稱：眾興智能）總經理王永慶表示，以哈默納科為代表的國際巨頭早已淘汰漸開線技術路線三十年有余，轉而采用了IH形齒輪結構。而國內有些諧波減速器廠商仍在繼續生產與發展漸開線或者漸開線變種齒形。

這主要是因為漸開線齒輪有現存的加工方式，只要增加精密制造設備，則人人都可以生產與制造，不用投入在艱辛的研發過程中，即可快速進入市場。王永慶認為，特別是在日本廠商長期壟斷市場中，諧波減速器處于國際巨頭主導的強賣方市場中，買方幾乎喪失了市場議價權，導致產品價格居高不下。為實現降本，不少企業轉而選擇國產廠商。

如果不尋求改變，依然保持現有的結構發展，那么國產只能做日本廠商的追隨者。眾興智能更希望走一條不一樣的道路，實現從追隨者到引領者的躍遷，這是公司成立之初就已確立好的“指導思想”。

S形齒形諧波減速器走向市場

在這一中心思想的指引下，2020年6月，眾興智能正式面向市場銷售其基于S形齒形傳動機構的諧波減速器產品，并在自動化設備、協作機器人、延遲攝影專用云臺等領域獲得小批量應用。

據了解，眾興智能的S形齒形傳動機構設計參考了日本哈默納科的IH齒形結構，并在其基礎上進行了一定程度的改進。與傳統漸開線或漸開線變形齒形結構相比，其能夠提供更多的嚙合齒，在提高減速器負載能力的同時，又減小了波發生器薄壁軸承的變形量，從而提高了整機使用壽命。

王永慶解釋道，要做到真正的S形齒形，依靠傳統或普通的滾齒、插齒等齒輪加工方式是完全行不通的。為此，眾興智能花費上千萬的資金、用了近十年的時間，在上百次的試驗失敗后，終于一步步改進并完成了獨有的創新工藝研發。

該工藝不僅能夠生產出符合要求的S形齒形，還可以做到規模化量產諧波減速器。以1：120減速比的諧波減速器為例：傳統制齒工藝的加工時間一般在120min-140min左右制作完成1個，而眾興智能只需要花費2min的時間就能做出一個，在生產效率上至少提升了幾十倍。

這些年隨著越來越多的新進者入局減速器市場，創新、顛覆，被反復提及，甚至一度成為部分廠商營銷的噱頭。而在王永慶看來，一切不能帶來性能提升的創新，都將毫無意義。十年的研發之路，大量資金的投入，直到S形齒形諧波減速器的發售，眾興智能的創新軌跡才逐漸顯現。

但目前國內市場上，無論是RV減速器還是諧波減速器，其主流技術路線市場接受度較高，眾興智能如何才能撕開突破口并獲得市場的認可？

王永慶表示，首先RV減速器和諧波減速器應用領域不同。RV減速器由于自重太大，使其在機器人手臂上只能用于三軸關節或者大型/超大型工業機器人。因此，二者并不存在市場應用的沖突。其次，眾興智能S形齒形傳動結構與國內市場采用漸開線或漸開線變形齒形結構的廠家形成了明顯的差異，既能保證穩定運行，同時在產品性能各方面都優于漸開線及其變形。

基于工藝的變革帶來了齒輪結構的創新，在保證性能的前提下，眾興智能形成了三大獨特競爭優勢：

產品質量穩定可靠：采用S形齒形傳動機構，能夠做到與日本IH齒形基本一致，從而使得產品獲取了核心技術優勢，保證產品質量。

快速量產：新型制齒工藝大幅提升了生產效率，使得公司可以在有限投資的情況下，大規模量產諧波減速器。

性價比高：一方面，在快速量產的基礎上，產品單位生產成本被降低，企業能夠實行具有價格優勢的定價策略；其次，眾興智能的目標是將諧波減速器從高端小眾消費市場“帶貨”到通用大眾消費產品上，企業對應的策略也是薄利多銷，讓客戶以能接受的價格，買到質量穩定可靠的產品。

諧波減速器市場價值逐漸回歸

近些年，在諧波減速器市場上可以看到明顯的價格走低，有人認為這是不好的勢頭，因為它極大地壓縮了廠商的利潤空間。而在王永慶眼里，這恰恰是諧波減速器市場正在回歸正常市場價值的表現。

王永慶表示，以前的高價、高利潤實際上都是虛高的，是建立在行業龍頭企業壟斷銷售的基礎之上。而隨著國產廠商的崛起，市場格局出現了松動的跡象，供需矛盾逐漸緩和，諧波減速器價格亦開始逐漸下降。未來，國產諧波減速器廠商業務增長的幅度將與諧波減速器價值回歸的速度息息相關。正常市場價值回歸得越快，國產廠商增長的幅度越快。

而諧波減速器價值回歸的速度又與其市場滲透深度及廣度密切相關。王永慶向「高工機器人」闡述道，后疫情時代，企業自動化升級改造步伐加快，將帶動諧波減速器市場進入確定性增長階段。如果把關注點放在工業自動化及工業機器人領域，諧波減速器市場不會有太大幅度的變化，將保持穩步增長的態勢。

如果關注諧波減速器的新興應用領域，如協作機器人、自動倉儲部件、自動跟蹤云臺等衍生產品上，一旦諧波減速器價格降到用戶心理價位后，諧波減速器市場必然迎來爆發性增長。

基于這一市場預判，眾興智能將致力于把諧波減速器產品做成能夠被大眾消費得起的通用產品，同時擬定了下一個“三年計劃”：進一步提升公司產品知名度，推廣眾興智能特有的S形齒形的諧波減速器產品，同步打造產業生態圈，給予“圈內”企業最合適的產品價位并滿足其特殊定制需求，共同將整個諧波減速器及衍生品市場做大，實現多方共創共贏。

在產品開發上，王永慶表示，公司將繼續在原有產品線上向小巧、輕便方面進行研究，同時開發用于醫療保健領域的新型產品。

原文標題：【越疆科技 | 前沿】十年完成S形齒輪傳動諧波減速器的規模化

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責任編輯：haq