機器人電柜端:

PLC電柜端:

機器人內部，緊急關斷回路及防護裝置的接線控制:

與外部系統的安全控制也主要是由，電子安全回路（ESC）的安全邏輯系統來控制：

安全邏輯電路 ESC （Electronic Safety Circuit ，電子安全回路）是一種雙信道、支持中央處理器的安全系統。它可對所有連接上的、與安全有關的元件進行持久監控。安全回路發生故障或中斷時，驅動裝置供電電源將關閉，由此可使機器人系統停止。

電子安全回路（ESC）系統由以下元件組成：

1.? CI3 板

2.?庫卡控制面板（KCP）（主設備）

3.? KPS600

4.? MFC（被動式節點）

帶節點外圍設備的電子安全回路（ESC）系統，可替代傳統安全系統的所有接口。

下列輸入端可監控安全邏輯電路（ESC） ：

1.? 局部緊急關斷

2.? 外部緊急關斷

3.? 操作人員防護裝置

4.? 確認

5.? 驅動裝置關閉

6.? 驅動裝置接通

7.? 運行方式

8.? 高級控制輸入端

1 KPS600 5 MFC3

2 CI3 板

3 庫卡操作面板（KCP）耦合器（選項）

4 庫卡控制面板（KCP)

6 數字電子伺服設備（DSE）

7 PC 機

庫卡控制面板（KCP）內的節點是主控節點，且從此處開始初始化。

節點包含的雙信道信號來自：

? 緊急關斷按鍵

? 確認開關

節點包含的單信道信號來自：

? 驅動裝置接通

? 自動運行方式 (AUTO) ，檢測運行方式 (TEST)

如不使用庫卡操作面板（KCP）耦合器，則必須插入 KCP，以保證電子安全回路（ESC）的運行。若在運行期間拔出了不帶耦合器的庫卡操作面板（KCP），則驅動裝置將立即關斷。

KPS ：

里有一個電子安全回路（ESC）節點，該節點在出現故障時可關斷驅動裝置接觸器。

MFC3 :

電路路板上有一個被動電子安全回路（ESC）節點，該節點可監控電子安全回路（ESC）的信息，并將其繼續傳遞到控制系統。

電子安全回路（ESC）節點：

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