庫(kù)卡線路接口 （KUKA Line Interface，KLI）

KLI 是用于耦聯(lián)主控層面的接口， 它將外置輸入 / 輸出端與 IT 連接裝置組合成一體， 并且可與一個(gè)工業(yè)以太網(wǎng)轉(zhuǎn)換器及 / 或一個(gè)客戶網(wǎng)絡(luò)以太網(wǎng)轉(zhuǎn)換器相連接。

KLI 始終與 VxWorks 側(cè)進(jìn)行通訊。與 Windows 只可通過(guò)選定的端口才能連接，具體端口已在 KSS 8.x 出廠時(shí)預(yù)設(shè)完畢。這種連接可通過(guò)存檔功能、文件共享功能、遠(yuǎn)程桌面協(xié)議或WorkVisual 來(lái)建立。

KLIconfig.XML 存儲(chǔ)文件存儲(chǔ)的內(nèi)容

KLI :KUKA Line Interface （庫(kù)卡線路接口）.

SM：共享存儲(chǔ)的驅(qū)動(dòng)程序,VxWork 和 Windows 之間的虛擬網(wǎng)絡(luò)接口

vnet0：VxWorks 邏輯虛擬接口至 Windows 層面

virtual 5（虛擬接口）：VLAN 5 通過(guò) KLI 接口

KLI 的運(yùn)作方法有兩種：

? 用一個(gè)靜態(tài) IP 地址

? 用一個(gè)動(dòng)態(tài) IP 地址

注意：

如已將虛擬網(wǎng)絡(luò) virtual5 設(shè)定為 DHCP，則無(wú)法進(jìn)行工業(yè)以太網(wǎng)通訊。PROFINET 通訊 僅可通過(guò) virtual5 實(shí)現(xiàn)。

KUKA的系統(tǒng)WINDOWSTCP/IP地址192.168.0.1 和VxWork的TCP/IP地址192.168.0.2

KLIconfig.xml 程序文件：

NAT：網(wǎng)絡(luò)地址轉(zhuǎn)換

xsi="http://www.w3.org/2001/XMLSchema-instance"xsi:noNamespaceSchemaLocation="/Roboter/Config/System/Common/Schemes/KagaConfig.xsd"> 開(kāi)啟程序

裝載版本信息KRC V8.2

方案200

總線配置網(wǎng)絡(luò)配置KUKA線接口
物理網(wǎng)絡(luò)設(shè)備：優(yōu)先級(jí)12 休眠支持true

虛擬網(wǎng)絡(luò)設(shè)備

Profinet地址：10.200.27.150

使用的EthernetIP




虛擬網(wǎng)絡(luò)結(jié)束

網(wǎng)絡(luò)設(shè)置程序結(jié)束

virtual5全局接口 NAT網(wǎng)絡(luò)地址轉(zhuǎn)換

規(guī)則：

WINDOWS將數(shù)據(jù)發(fā)送到內(nèi)部端口ICMP/TCP，ICMP：Internet控制報(bào)文協(xié)議
map [GlobalNatInterface] [host:WINDOWS] ->0/32 portmap tcp/udp 18000:18999
map [GlobalNatInterface] [host:WINDOWS] ->0/32 icmpidmap icmp 19000:19999

WINDOWS將數(shù)據(jù)接收從內(nèi)部TCP端口
rdr [GlobalNatInterface] [addr] port 3389 ->[host:WINDOWS] port 3389 tcp proxy RemoteIP

NAT：

rdr [GlobalNatInterface] [addr] port 139 ->[host:WINDOWS] port 139 tcp
rdr [GlobalNatInterface] [addr] port 445 ->[host:WINDOWS] port 445 tcp/udp
rdr [GlobalNatInterface] [addr] port 49001 ->[host:WINDOWS] port 49001 tcp
rdr [GlobalNatInterface] [addr] port 49002 ->[host:WINDOWS] port 49002 tcp
rdr [GlobalNatInterface] [addr] port 49003 ->[host:WINDOWS] port 49003 tcp
rdr [GlobalNatInterface] [addr] port 49004 ->[host:WINDOWS] port 49004 tcp
rdr [GlobalNatInterface] [addr] port 49006 ->[host:WINDOWS] port 49006 tcp
rdr [GlobalNatInterface] [addr] port 49010 ->[host:WINDOWS] port 49010 tcp

1.此配置頁(yè)包含了所有 NAT 規(guī)則，用于在 VxWork 和 Windows 7 之間進(jìn)行數(shù)據(jù)包傳輸。

2.這些均可根據(jù)客戶需要進(jìn)行調(diào)整。

3.所有的 49xxx 端口均用于與 WorkVisual 通訊。如果刪除了一個(gè)端口，則相應(yīng)的在線功能 （示波器）也不再可用。
標(biāo)準(zhǔn)網(wǎng)關(guān)地址

用戶文件屬性8100

程序結(jié)束

擴(kuò)展機(jī)器人整體系統(tǒng)分析圖：

PROFINET 控制器 （PLC）

? PLC 功能，用于通過(guò) PROFINET 現(xiàn)場(chǎng)總線輸入 / 輸出端

? F-PLC 功能，用于通過(guò) PROFIsafe 的安全輸入 / 輸出端（例如緊急停機(jī)）。

KCB

KSB

控制系統(tǒng)與顯示器通過(guò) RDP （RDP=R emote D esktop P rotocol，遠(yuǎn)程桌面協(xié)議）而銜接。

RDP - 遠(yuǎn)程桌面協(xié)議

利用 RDP （遠(yuǎn)程桌面協(xié)議），可從某一工位遠(yuǎn)程訪問(wèn)一臺(tái)已網(wǎng)絡(luò)連接的電腦。屏幕內(nèi)容將通過(guò)一個(gè)漸隱窗口顯示到該工位里，操作人員就好像直接坐在該電腦面前一樣。可利用例如鼠標(biāo)和鍵盤等外圍設(shè)備執(zhí)行全套操作。如今有很多的免費(fèi)的 RDP 程序可利用一個(gè) Wizard 來(lái)簡(jiǎn)便操作。為可通過(guò)互聯(lián)網(wǎng)建立一個(gè)安全的連接，應(yīng)采用 RC4 加密算法。

微軟的操作系統(tǒng) Windows XP 里已備有一個(gè)遠(yuǎn)程桌面機(jī)制。

由于 KLI 在 VX-Works 里接收管理，所以 Microsoft RDP 不能憑借 KLI 在 KR C4 里使用。

Microsoft RDP 只能通過(guò)現(xiàn)場(chǎng)的控制柜 (CCU ) 服務(wù)端口 X43 而被使用。

VXWORK 系統(tǒng)的作用：

VxWorks 是一個(gè)具有微內(nèi)核、可裁剪的高性能強(qiáng)實(shí)時(shí)操作系統(tǒng), 在實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)市場(chǎng)上處于領(lǐng)先地位。VxWorks 是由wRS(wind River Systems , Inc.)公司開(kāi)發(fā)的一套具有微內(nèi)核、高性能、可伸縮的實(shí)時(shí)操作系統(tǒng), 支持廣泛的網(wǎng)絡(luò)通信協(xié)議, wRS 公司還提供了優(yōu)秀的實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)開(kāi)發(fā)工具Tornado。Tornado 能夠支持Windows 、Unix 等流行的工作平臺(tái)和PowerPC、X86 、ARM 等幾乎所有的目標(biāo)處理器, 所提供的工具可用于所有目標(biāo)機(jī)。除了基本的功能和開(kāi)發(fā)工具外, Tornado還具有先進(jìn)的系列網(wǎng)絡(luò)產(chǎn)品, 極大地?cái)U(kuò)展了Tornado的網(wǎng)絡(luò)特性, 并增強(qiáng)了嵌人式微處理器的網(wǎng)絡(luò)特性。

使用TCP 進(jìn)行網(wǎng)絡(luò)通信時(shí)每個(gè)連接包括一個(gè)服務(wù)器和客戶。通常情況下, 為了使用方便, 把下位機(jī)( VxWorks 端) 做為服務(wù)器, 把上位機(jī)( Windows 端) 做為客戶機(jī)。

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