它能夠搜索螺絲(使用Raspberry Pi相機模塊進行圖像處理),將它們拾起并放在某個地方。我在構建事物時嘗試優化的事物如下:使它平穩移動;讓它始終如一地撿起螺絲
使它平穩移動
當只給出目標位置時,我對伺服器的運動并不滿意。停車和起動太苛刻,太突然了。到達目標位置后,機械臂在晃動。我試圖通過實現軟件啟停控制器來解決此問題。給定目標位置,可以確保起點和終點都以正弦波形式成形。這樣做可以使它更優雅,更平穩地移動。并在一定程度上有效。對于這種情況,您想知道速度控制是如何進行的:“速度”是可以通過串行總線控制的伺服參數之一。就是這么簡單。無需嘗試進行某種電流控制。伺服器為您完成所有工作。
讓它始終如一地撿起螺絲
值得一提的第二件事是圖像處理。我沒有使用OpenCV。這里應用的圖像處理算法非常簡單。我想自己寫。我使用的一個重要庫是python“ picamera”。“ picamera”提供了一種從Raspberry Pi相機模塊獲取灰度像素數據的簡便方法。然后通過一些算法對像素數據進行處理:邊緣檢測,二值化,像素擴展,標記和對象提取。此后,機器人會知道其前面的對象的位置(盡管僅在xy平面中)以及其面積(以像素為單位)。在決定是否拾取物體時,該區域很有用。如果它們看起來太小,該機械臂將忽略它們。
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原文標題:具有計算機視覺的樹莓派機器人手臂
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