“自適應機器人與傳統工業機器人形成的是一種互補性的技術路線，在精密裝配、拋光打磨等環節可發揮其擬人化的優勢，從而提升機器人在不確定性環境下的適應能力。”非夕科技CEO王世全表示。

Flexiv非夕科技以“用以人為本的科技，讓工作更具創造性，讓生活更有幸福感”為愿景，自2016年成立以來，一直專注于研發、生產集工業級力控、計算機視覺和人工智能技術于一體的自適應機器人產品，目前已經提交申請核心專利150多項，以中國和美國的發明專利為主。

其產品拂曉（Rizon）分別于2019年4月份在德國漢諾威工業展和2019年9月在上海工博會上進行國際和國內的產品發布，該自適應機器人可以適應不確定的工作環境，通過像人一樣的手眼配合來完成復雜的工作任務，以此來大幅增強生產過程中的柔性和生產力。

2020年11月17日，Flexiv非夕首批百臺自適應機器人在華南制造中心順利投產下線，自適應機器人正式邁入規模化量產階段。同時，自適應機器人拂曉系列的新成員——拂曉4s（Rizon 4s）發布。

非夕科技的核心創始團隊來自斯坦福大學機器人和人工智能實驗室，目前已有員工200多名，研發成員占50%以上。2020年12月31日，非夕科技宣布完成超1億美金B輪融資，主要投資方包括美團、珠江集團、新希望集團、制造業關聯私募Longwood、云鋒基金、招商局資本，以及原有投資方高榕資本與金沙江創投。

力控與AI并重

非夕一直專注前沿技術的研究和發展，其中，先進的力控模塊和以層級式智能系統為基礎的AI模塊是奠定自適應機器人面向未來的基石。

拂曉融合了工業級力控技術、嵌入式的機器視覺和層級式AI技術，具備獨特的關節化設計、流程化和圖形化的UI、和人體手臂相似的高柔性。自適應機器人拂曉具備7個自由度，每個關節都搭載獨有創新性的力傳感技術，配合整機復合力控算法，與傳統機器人相比，其力感知和力控性能有量級上的提升。

而2020年發布的拂曉4s在拂曉4的基礎上內置了更多新型的先進傳感器，使得機器人具備了更精細的力覺感應和控制能力、更強的抗干擾，以及多點力控的能力。拂曉4s適用于對力控要求更高、環境復雜，甚至是空間受限下的操作任務，比如高精密零部件的復雜裝配、高曲率表面處理、高擾動復雜環境下的操作等一系列復雜的應用場景。

如今，非夕在底層傳感器、伺服系統、核心機構部件、安全主控板、機器人操作系統、AI系統等不同層面技術實現自研，并完成供應鏈的高度國產化。

為了更好展現力控技術的先進性，在前不久剛落幕的慕尼黑上海電子生產設備展上，非夕科技帶來了小球平衡挑戰和AI自學習力控插拔。

小球平衡DEMO將自適應機器人的高精度力分辨率和整機高速力覺響應可視化。機器末端可根據力傳感器的檢測信息實時判斷托盤上小球的位置，調整托盤姿態；同時，搭配基于整機力控的實時規劃算法，機器人可適應外界擾動，以保證小球沿既定軌跡運行。

在AI學習力控插拔DEMO中，自適應機器人通過基于精細力覺感知的強化學習結合搜索策略適應空間位置誤差，應用力控和自主判斷完成工件的抓取、插入及拔出等操作，保證作業效率的同時，有效避免工件損耗，確保裝配質量。AI算法的應用可以持續優化機器人作業效率以及適應不同種類的工件。

扎根工業場景

自創立以來，非夕科技致力于面向不同場景打造行業級解決方案，用機器人作業替代難以自動化的人工環節，升級低柔性的自動化產線。

以曲面打磨應用為例，曲面打磨拋光技術廣泛應用在汽車、電子、家具等多種行業中，其工藝質量和對原材料的損耗把控直接影響產品最終的外觀和產線成本。而目前大多數情況下曲面打磨拋光仍需依賴人工作業。傳統的機器人打磨方案往往需要在機械臂末端安裝額外的力傳感器或力控浮動裝置，采購及維護成本高，可適應的工件復雜度有限。而自適應機器人不需要上述額外設備，徹底改變了固有模式。

非夕的打磨應用能確保對復雜工件曲面的精密貼合和精確的主動打磨力控制，操控系統和操作流程簡捷易上手，可兼容各種尺寸加工件，自動適應工件及工裝的實際偏差。現場展出的汽車內飾件打磨應用只需操作者通過簡單的軌跡拖動示教導入工件打磨軌跡，使用流程化和圖形化的操作軟件進行打磨工藝設置，憑借機器人高精度的力位復合控制，以確保穩定可靠的打磨效果。

在吸塑托盤柔性上下料應用中，機器人能夠通過力控的方式自適應托盤來料型號和位置偏差，以完成柔性拆垛、產品抓取放置、料盤回收等任務，縮短產線部署調試時間，方便快速換型、換線。運行過程中，機器人會通過力控自動探測托盤高度，繼而通過力覺引導自適應來料位置誤差及托盤堆疊形變、吸取托盤內工件，省去了傳統方式每次拾取工件所需要的視覺二次定位的環節，顯著提升節拍；隨后，視覺伺服（Visual Servo）會輔助實現0.1mm以內級別的工件放置精度；整體應用在保證產線運作精度和部署簡易的同時，無需托盤上料專機，大幅優化設備體積和結構。

力控裝配應用中，自適應機器人憑借主動力控有序抓取襯套，如人手般通過力覺感知和摸索將襯套與標準工作臺上的工件進行匹配、旋轉和安裝，支持自動拆卸。此外，標準工作站可以通過激光雷達設置安全工作區域，確保現場的安全作業。

此外，在帶線束插拔應用中，自適應機器人在復雜環境下對連接器線束進行AI位置姿態識別和規劃，通過路徑規劃和力覺感知策略適應空間位置誤差，應用力控和自主判斷完成夾取、放置、按壓、裝配及自動化拔出等操作。

如今，非夕能夠面向不同應用打造跨行業通用解決方案，主要的應用方向包括通用組裝、精細操作、表面處理、復合機器人，所涉及的行業包括3C、汽車生產、家電生產、醫療健康、農業、物流、服務產業等多個行業。

現階段，非夕直接和客戶對接，提供完整解決方案，可以按照部署成本一次性收費，也可以通過租賃的方式持續收費。未來，已進入量產階段的非夕核心產品拂曉還將持續迭代，拓展機器人市場，讓機器人能在各行各業得到更加廣泛地應用。
編輯：lyn